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创可贴的 ROS PX4 自主飞行无人机 学习笔记（1）

2023-05-16

创可贴的 ROS PX4 自主飞行无人机 学习笔记（1）

参照教程：

PX4自动驾驶用户指南：offboard模式

http://docs.px4.io/master/zh/ros/offboard_control.html

GAAS：总览

https://gaas.gitbook.io/guide/software-realization-build-your-own-autonomous-drone/gaas-zong-lan

作为一个初学者，我还不知道GAAS的具体作用，但是GAAS的“无人机OFFBOARD MODE与模拟飞行先修知识”做得非常棒，在这里放上他们在清华大学做的演讲课（大概？）的链接

GAAS 无人机自主飞行与 OFFBOARD Mode 先修知识
https://www.bilibili.com/video/BV1mE411277t

官方的教程在这里（搬运）

无人机自动驾驶 GAAS 001: 快速实现 Offboard 模式飞行以及 Gazebo 仿真
https://www.bilibili.com/video/BV1ab411h71n

开始实操linux虚拟机
在windows上装vmware并安装ubuntu18.04
在这里插入图片描述
按照GAAS的教程安装ROS Melodic，这里附上ROS官网的下载指南

Ubuntu install of ROS Melodic
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

前面都挺好，到这一步时出问题了，
在这里插入图片描述

icypatch@ubuntu:~$ sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

肝了一个晚上，什么绕过ssl证书，单独xxxx，单独改host都试过了，最终用xxxx＋改host的方式成功运行（也不排除是我githubusercontent的ip没选好233）

在linux上xxxx教程 qv2ray & v2ray-core
CSDN大佬的ROS安装总结&问题解决方案

在这里插入图片描述（这ros真的折腾了我一天，我们的努力并非全部木大

MAVROS没问题，PX4部分也完美按照教程安装了（make时开了xxxx），然而G宝不给面子，gazebo自动跳出来以后闪退，查了下是虚拟机自带的3d加速问题，把它关掉，还遇到了几个问题（比如一些报错，黑屏等）

CSDN大佬总结的gazebo各种问题解决方案
关于gazebo黑屏我参考了这个

在这里插入图片描述
虽然还是有报错但是查了下不影响功能就不管它了

根据GAAS的教程来试试启动我们的无人机界面
在这里插入图片描述
奈斯！

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