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Intel Realsense D435i标定详细步骤

2023-05-16

主要介绍Inter D435i深度相机的IMU、相机和IMU与相机外参数标定的过程。其中，IMU使用的是realsense官方文档的教程，相机和外参数使用的是Kalibr的标定方法。本文所介绍过程的所有代码和生成文件资源放在Kalibr工具包，可自行下载。

目录

  • 1. 相机内参标定
    • 1.1 配置依赖项
    • 1.2 新建工作空间并初始化
    • 1.3 下载Kalibr包，放在新建工作空间的src文件夹下，然后编译
    • 1.4 安装成功后，使用Kalibr生成标定版
    • 1.5 编写yaml文件
    • 1.6 录制bag包
    • 关于标定的结果
  • 2. IMU标定
    • 2.1 下载[librealsense](https://github.com/IntelRealSense/librealsense)包，然后编译安装
    • 2.2 执行python rs-imu-calibration
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Realsense

D435i

标定详细步骤

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