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ROS中有很多开源package,在很多方面做了有意思的工作,本文旨在记录一些平常看到的功能包,为方便后续有人使用和查找。
文章目录
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- 1 数据转换类别
- 1.1 LaserScan转换到PointCloud2
- 1.2 DepthImage 转换到 LaserScan
- 1.3 将深度图(DepthImage)转换为点云(PointCloud)
- 2 功能包合集
- 2.1 JSK实验室感知包-jsk_recognition
- 2.2 GridMap包——ANYbotics/grid_map
- 3 其他系统功能包
- 3.1 RosBridge——打通Ros与非Ros系统的数据通信壁垒
1 数据转换类别
1.1 LaserScan转换到PointCloud2
1.2 DepthImage 转换到 LaserScan
链接
将深度图转换至激光数据,可以进行一些多传感器的匹配融合工作。
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20210706095114300.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80MjI2OTY2Nw==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
1.3 将深度图(DepthImage)转换为点云(PointCloud)
详细链接
将深度图数据转换为3d点云数据
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/2021071217503541.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80MjI2OTY2Nw==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
2 功能包合集
2.1 JSK实验室感知包-jsk_recognition
[链接]
JSK是东京大学的机器人实验室,在机器人研究领域贡献很多。这个集合包包括了多个感知相关的开源代码,而且是ros封装的。具体的主要功能如下,每个细分领域又有很多不同的功能。可以看到,其中包括对图像和点云的处理。
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/75c0d708a1df4bd1866f3cc40c7cd3fc.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80MjI2OTY2Nw==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
2.2 GridMap包——ANYbotics/grid_map
链接
AnyBotics是一家在苏黎世的机器人公司,官网在此。
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/593d6c40fb394381ae5968b6e188f45f.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80MjI2OTY2Nw==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
这个开源包基于C++和ROS实现了多种不同的栅格地图,以及跟随机器更新地图的低开销方法。
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/c11321ebcd6b4367b817229afb6c889a.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80MjI2OTY2Nw==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
3 其他系统功能包
3.1 RosBridge——打通Ros与非Ros系统的数据通信壁垒
链接:https://blog.csdn.net/weixin_42269667/article/details/119455587
ROS系统开发迅速,工具完善,但系统庞杂,不适合嵌入式体系。RosBridge可以连通非ros系统中的数据,通过网络接口将非ROS中的数据发送出来,进入到ROS系统,进而可以快速调试。
![RosBridge的适用性](https://img-blog.csdnimg.cn/91d4bfc1ee49455bad1d91d5e15f7932.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80MjI2OTY2Nw==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
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