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VNC-Ros-kinetic 镜像构筑

2023-05-16

VNC -Ros-kinetic 镜像

鉴于某些服务器的特殊要求，rviz图像无法穿透X11显示，特此构建基于 ros-knetic-vnc 镜像的docker容器镜像 & 记录其构筑过程

docker 安装 & 拉取镜像

#拉取docker镜像
docker pull ct2034/vnc-ros-kinetic-full:latest
#运行docker
docker run -it --rm -p 6080:80 ct2034/vnc-ros-kinetic-full
#打开网页栏目登入： Browse http://127.0.0.1:6080/

ROS 添加源设置

#添加ros源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update

#桌面完整版安装(Desktop-full):这是最为推荐的一种安装版本，除了包含ROS的基础功能（核心功能包、构建工具和通信机制）外，还包含丰富的机器人通用函数库、功能包（2D/3D感知功能、机器人地图建模、自主导航等）以及工具(rviz可视化工具、gazebo仿真环境、rqt工具箱等)。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

#桌面版安装(Desktop)：该版本是完整安装的精简版，去掉了机器人功能包和部分工具，仅包含ROS基础功能、机器人通用函数库、rqt工具箱和rviz可视化工具。

sudo apt install ros-melodic-desktop

#基础版安装(ROS-Base)：基础版精简了机器人通用函数库、功能包和工具，仅保留了没有任何GUI的基础功能（核心功能包、构建工具和通信机制）。因此该版本软件的规模最小，也是ROS需求的“最小系统”，非常适合直接安装在对性能和空间要求较高的控制器之上，为嵌入式系统使用ROS提供了可能。

sudo apt install ros-melodic-ros-base

#功能包独立安装(Individual Package): 无论使用以上哪种安装方式，都不可能讲ROS社区内的所有功能包安装到计算机上，在后期使用中会时常根据需求使用如下命令安装独立的功能包：

sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

例如： sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

初始化ros

rosdep是ROS中自带的工具，主要功能是为某些功能包安装系统依赖，同时也是某些ROS核心功能包必须用到的工具。完成以上安装步骤后，需要使用以下命令进行初始化和更新：

sudo rosdep init
rosdep update

PS：
我在台式电脑上执行sudo rosdep init命令的时候， 遇到如下问题：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决方法：

检查系统时间是否正确

sudo -E rosdep init,

我这边使用这个命令解决了问题（ubuntu已翻墙），如果不行，继续尝试下面的方法；

  • 查看当前系统日期和时间是否正确，然后再次尝试上面的命令；
    运行sudo apt-get update和sudo apt-get upgrade之后，再次尝试上面的命令；
  • 如果还是不行，尝试sudo apt-get install ca-certificates，再次尝试上面的命令；
    参考网站：rosdep init gives “Website may be down.” #9721 (该网站可能需要翻墙)

设置环境变量

现在ROS已经成功安装到计算机中了，默认在/opt路径下。在后续使用中，由于会频繁使用终端命令输入ROS命令，所以在使用之前还需要对环境变量进行简单设置。
Ubuntu默认使用的终端是bash，在bash中设置ROS环境变量的命令如下：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果使用的终端是zsh，则需要讲以上命令中的bash都修改为zsh：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

rosinstall也是ROS中的一个常用工具，可以下载和安装ROS中的功能包程序。这个工具暂时不是必须的，但是为了后续开发，还是建议通过以下命令安装：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

至此，VNC-ROS镜像构筑完成

Ros操作

# 安装 & 编译仿真文件
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone -b melodic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

#启动ros
$ roscore
#启动gzebo仿真地图
$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
#启动slam地图扫描
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch

多机执行

sudo apt-get install ros-kinetic-multirobot-map-merge

在这里插入图片描述

roslaunch turtlebot3_gazebo multi_turtlebot3.launch

$ ROS_NAMESPACE=tb3_0 roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_gmapping.launch set_base_frame:=tb3_0/base_footprint set_odom_frame:=tb3_0/odom set_map_frame:=tb3_0/map
$ ROS_NAMESPACE=tb3_1 roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_gmapping.launch set_base_frame:=tb3_1/base_footprint set_odom_frame:=tb3_1/odom set_map_frame:=tb3_1/map
$ ROS_NAMESPACE=tb3_2 roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_gmapping.launch set_base_frame:=tb3_2/base_footprint set_odom_frame:=tb3_2/odom set_map_frame:=tb3_2/map

$ roslaunch turtlebot3_gazebo multi_map_merge.launch

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_gazebo`/rviz/multi_turtlebot3_slam.rviz

$ ROS_NAMESPACE=tb3_0 rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key
$ ROS_NAMESPACE=tb3_1 rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key
$ ROS_NAMESPACE=tb3_2 rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key

在这里插入图片描述

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map

不同电脑在同一roscore下运行多机器人节点

#获取两台电脑的节点

192.168.1.151 (machine A)
192.168.1.154 (machine B)

#打开host文件

sudo gedit /etc/hosts

#添加如下指令(host 节点的添加十分重要，因为ROS对机器的调用 hosts > DNS 优先级，所以 hosts配置好才能连通话题）

A端

127.0.0.1　　　    localhost
127.0.1.1         [ hostname_A ]

[IP_A]            [ hostname_A ]
[IP_B]            [ hostname_B ]

B端

127.0.0.1　　　    localhost
127.0.1.1         [ hostname_B ]

[IP_B]            [ hostname_B ]
[IP_A]            [ hostname_A ]

修改 .bashrc 文件

A&B端 末尾加入

sudo gedit ~/.bashrc
export ROS_MASTER_URI=http://IP:11311
ROS_IP=http://IP

4. 运行小乌龟程序

电脑A端：

#首先启动 ROS：
$ roscore
#然后 Ctrl + T 打开新的控制台，运行：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

电脑B端：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

现在，你就可以用电脑 B 控制电脑 A 中的小乌龟尽情遨游啦！ (≧▽≦)/啦啦啦

Reference

https://blog.csdn.net/Lynn_mg/article/details/101874775

https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/#gazebo-simulation

https://blog.csdn.net/weixin_34891380/article/details/119111082

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