我提供了一个库,我知道它使用 C++。
我这样导入DLL:
[DllImport("pst")] private static extern int pst_get_sensor(ref PSTSensor sensor);
PSTSensor 是一个结构体,在 C++ 示例中它的定义如下:
struct PSTSensor
{
char name[80]; /**< Device name */
int id; /**< Device identifier (for other tracking interfaces */
float pose[16]; /**< Device pose estimate as row-major matrix */
double timestamp; /**< Time the data was recorded */
};
问题是,除了 Int 和 Double 之外,它还使用 Float,更重要的是使用数组。 C# 和 C++ 中的数组有些不同。当使用这个结构体来调用时pst_get_sensor(ref sensor);
运行代码时整个开发环境崩溃了。
我目前在 C# 中执行我的结构,如下所示:
struct PSTSensor{
public char[] name;
public int id;
public float[] pose;
public double timestamp;
}
我的问题是,如何创建 C++ 理解并正确返回的数组?这可能吗?
预先非常感谢,
笑脸
您的 C# 结构需要定义内联数组长度。还有name
字段最好在 C# 代码中声明为字符串。这使您可以更轻松地使用它。
[StructLayout(LayoutKind.Sequential, CharSet=CharSet.Ansi)]
struct PSTSensor
{
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValTStr, SizeConst = 80)]
public string name;
public int id;
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 16)]
public float[] pose;
public double timestamp;
}
结构布局属性在这里是可选的,因为它只是重新声明默认值。但您可以选择保留它,以便明确表达您的意图。
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