如何校准 Android 加速度计并降低噪音、消除重力

所以，我已经在这个问题上挣扎了一段时间，并且没有运气利用互联网的智慧和有关该主题的相关 SO 帖子。

我正在编写一个 Android 应用程序，它使用无处不在的加速度计，但即使在休息时，我似乎也会收到令人难以置信的大量“噪音”，而且似乎不知道如何处理它，因为我的读数需要相对准确的。我认为也许我的手机（HTC Incredible）出现了故障，但传感器似乎与我玩​​过的其他游戏和应用程序配合良好。

我尝试过使用各种“过滤器”，但我似乎无法全神贯注于它们。我知道必须以某种方式处理重力，也许这就是我出错的地方。目前我已经尝试过这个，改编自所以答案 https://stackoverflow.com/questions/1638864/filtering-accelerometer-data-noise，它引用了 iPhone SDK 中的示例：

                accel[0] = event.values[0] * kFilteringFactor + accel[0] * (1.0f - kFilteringFactor);
                accel[1] = event.values[1] * kFilteringFactor + accel[1] * (1.0f - kFilteringFactor);


                double x = event.values[0] - accel[0];
                double y = event.values[1] - accel[1];

海报说“玩弄” kFilteringFactor 值（示例中 kFilteringFactor = 0.1f）直到满意为止。不幸的是，我似乎仍然收到很多噪音，而这一切似乎只是让读数以小数形式出现，这对我没有多大帮助，而且似乎只是降低了传感器的灵敏度。我大脑的数学中心也因多年的忽视而萎缩，所以我不完全理解这个过滤器是如何工作的。

有人可以详细地向我解释如何获得useful从加速度计读取？简洁的教程将是一个令人难以置信的帮助，因为我还没有找到一个真正好的教程（至少针对我的知识水平）。我感到沮丧，因为我觉得所有这些对我来说应该更加明显。任何帮助或指导将不胜感激，当然，如果需要，我可以从我的代码中提供更多示例。

我希望我没有要求太多的勺子喂食；除非我已经尝试了一段时间，否则我不会问。其他 SO 成员似乎也有一些兴趣。

要从加速度计获得正确的读数，您需要使用方程 speed = SQRT(x*x + y*y + z*z)。使用此功能，当手机静止时，速度将是重力速度 - 9.8m/s。因此，如果减去 (SensorManager.GRAVITY_EARTH)，那么当手机静止时，您的读数将为 0 m/s。至于噪音，Blrfl 对于廉价加速计的看法可能是正确的，即使我的手机处于静止状态，它也会持续每秒闪烁几分之一米。您可以设置一个小阈值，例如 0.4m/s，如果速度不超过该阈值，则它处于静止状态。