ROS功能包添加自定义话题需要改动的地方
abc.msg文件
cmakelists 里
add_message_files(
abc.msg
)
cpp里面include对应头文件 功能包名/abc.h
2021.8.26
发现古月的ROS书上也有专门讲添加自定义话题需要做的改动。
![](https://img-blog.csdnimg.cn/2021082617232317.jpeg?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBAVFlJTlk=,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)
2021.10.30
现在发现这里find_package里面还要加上message_generation,不然添加了自定义msg编译会报错
![](https://img-blog.csdnimg.cn/21ceda298f334e3d895dbf128f5066ab.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBAVFlJTlk=,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/46504ce71bfe4e1698570ceb69641440.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBAVFlJTlk=,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)
这句似乎也要加上?
![](https://img-blog.csdnimg.cn/f0184a387faf421eaaf2ee64a077ccac.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBAVFlJTlk=,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)
这个好像也要有
![](https://img-blog.csdnimg.cn/ffa0ba81b9b643eb894225ad4635629e.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBAVFlJTlk=,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)
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