现在再看mavros里面的每种消息类型，你都应该清楚他们代表着什么，现在应该需要而且可以系统掌握所有的MAVROS消息了，而不是像以前一样只零星知道几个。
现在看全部的MAVROS消息其实也还好，也应该可以弄清楚为什么是有这些消息，这些消息都代表着什么。
真正系统全面地掌握MAVROS。而不是只知道用到的那几个。
http://wiki.ros.org/mavros
现在再回看之前买的阿木的MAVROS的课程应该也清晰许多
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107875959
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107875170
http://docs.ros.org/en/api/mavros_msgs/html/index-msg.html
/mavros/setpoint_raw/local 这个消息需要注意一下，并不是单单发送偏航的。
并不是由它的解释
Send RAW setpoint messages to FCU and provide loopback topics (PX4).
说的那样
我现在发现一点，这是RAW，不是YAW!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!偏航是YAW！！！！！！
这也是怪不得每个消息里面都有个
也怪不得翻译是翻译成这样。
其实上下两个内容是一样的，怪不得Compact Message Definition意思是紧凑的消息定义。可能就是排版上更为紧凑一些？内容都是一样的。
首先我记得mavlink消息就有上百种，而且每种都有对应的编号。MAVROS的似乎感觉少很多？
红框中的就是MAVROS消息对应的mavlink消息
https://mavlink.io/en/messages/common.html
https://mavlink.io/en/messages/common.html
http://wiki.ros.org/mavros_extras#vision_pose_estimate
看这个的时候，你会发现里面有两种，这是因为ROS里面有话题通信机制和服务通信机制
http://docs.ros.org/en/api/mavros_msgs/html/index-msg.html
这里也说了两种。MAVROS的消息类型。
http://wiki.ros.org/mavros_msgs
这里所显示的，其实是MAVROS源码里对每个消息的定义文件，去MAVROS的github里面可以看到
rostopic echo mavros的消息显示的也是这些内容。
http://docs.ros.org/en/api/mavros_msgs/html/msg/PositionTarget.html
https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros_msgs/msg/PositionTarget.msg
那么知道这些消息的定义之后，怎么使用这些消息呢。
需要Include对应消息的头文件。
然后怎么给这些消息赋值，这也是很重要的。
定义消息确实就是在msg文件中定义。所以那些MAVROS消息本质就是一个个ROS话题文件！！！！！！！
https://blog.csdn.net/weixin_44584250/article/details/97754915
在用的时候也确实是需要Include对应的h头文件，所以使用MAVROS话题消息的时候是可以和使用普通ROS话题消息一样地进行使用的。
