本文主要介绍在ROS主机中搭建NFS服务器，虚拟机（从机）通过nfs挂载的方式访问及修改主机中文件的方法
一、ROS主机NFS服务器搭建：
若机器人配有显示屏，此部分可直接在机器人上操作，否则，可通过SSH远程登录的方式，在虚拟机上进行远程登录后操作，下面以要共享的文件夹及其目录为/home/learningx/qingzhou_ws进行详细介绍。
1、使用以下指令在机器人中安装nfs服务端
sudo apt-get install nfs-kernel-server
2、使用以下指令创建要共享的目录文件夹
sudo mkdir -p /mnt
3、编辑配置文件
（1）添加NFS共享目录（以nano板为例）
sudo nano /etc/exports
此步若报错：sudo: nano: command not found，说明缺少nano包，使用以下指令安装后，再重新运行sudo nano /etc/exports
sudo apt-get install nano
然后，在exports 中添加要进行NFS共享的文件夹目录，大家根据需要进行添加即可，下面的指令的例子是将/home/learningx/目录下的文件夹qingzhou_ws 作为共享文件夹
/home/learningx/qingzhou_ws *(rw,sync,no_root_squash)
完成编辑（更改）后，按下 ctrl + x 组合键退出 nano 编辑器，返回终端，在退出前它也会询问你是否要对更改进行保存，按下Y键保存修改。（若按下N键则不保存修改）
（2）依次输入以下指令给挂载的目录设置权限以及修改文件用户
sudo chmod -R 777 /home/learningx/qingzhou_ws
sudo chown -R 777 /home/learningx/qingzhou_ws
4、依次使用以下指令启动NFS服务和重启NFS服务
sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server start
sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart
5、验证NFS服务器是否成功搭建
输入以下指令进行共享文件夹挂载，其中192.168.1.120是机器人的IP地址
sudo mount -t nfs -o nolock 192.168.1.120:/home/learningx/qingzhou_ws /mnt
然后，使用cd /mnt 指令进入到mnt文件夹下查看是否存在qingzhou_ws 文件夹内的文件，进行验证NFS服务器是否成功搭建。
二、搭建虚拟机上的客户端
1、使用以下指令安装nfs-utils和portma包
sudo apt-get install nfs-common portmap
2、使用以下指令创建一个提供挂载的目录
sudo mkdir /mnt/mount_nfs
注：该文件夹存在于计算机目录下，跟home文件夹在同目录下，因此，不要在主目录中进行寻找。
三、虚拟机通过挂载访问及修改主机文件
在虚拟机的终端输入以下指令进行nfs挂载，其中192.168.1.120是机器人的IP地址。
sudo mount -t nfs 192.168.1.120:/home/learningx/qingzhou_ws /mnt
此时，就可以在虚拟机中的mnt文件夹内对机器人中的qingzhou_ws 文件夹内的内容进行查看以及修改了。
可使用以下指令解除nfs挂载
sudo umount -t nfs 192.168.1.120:/home/learningx/qingzhou_ws /mnt
此时，就可以发现虚拟机的mnt文件夹内已经没有qingzhou_ws 中的文件了
