所以我有一个深度图以及相机的外部和内部。我想取回 3D 点和表面法线。我正在使用该函数重新投影图像至 3D.在stereo rectify函数中找到Q如何得到旋转矩阵between第一和第二相机的坐标系？我有单独的旋转矩阵和平移向量，但如何在“相机之间”获得它？
。这也会给我 3D 点。有没有办法生成表面法线？
假设你有两个相机的外在矩阵，你不能简单地将相机 1 的外在矩阵逆乘以相机 2 的外在矩阵吗？
另外，为了了解两个相机之间的直接关系，请查看基本矩阵（或更具体地说，基本矩阵）。看看是否可以找到 Hartley 和 Zisserman 所著的《Multiple View Geometry》一书。
至于表面法线，您可以通过计算三角形角上的叉积来自行计算。但是，您首先需要重建的 3D 点云。
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