STM32F103C8T6驱动SG90舵机--通过延时

前言

最近博主在尝试驱动SG90舵机的时候，发现网上教程都是通过定时器的方式，还要进行各种配置，太麻烦了，于是自己用延时简单写了一下，也能用。

舵机的控制

舵机控制就是需要一个20ms的脉冲信号，通过高电平的持续时间来转动不同的角度，很多人都说通过定时器来产生这个脉冲，但是如果只是简单的处理，直接用延时处理就行了

代码

/*
*	函数内容：初始化舵机引脚
*	函数参数：无
*	返回值：	无
*/
void Init_SG90(void)
{
  GPIO_InitTypeDef temp;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	temp.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
	temp.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;
	temp.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&temp);
}

/*
*	函数内容：控制舵机转动
*	函数参数：高电平持续时间-us,
											500us,0°
											1000us,45°
											1500us,90°
											2000us,145°
											2500us,180°
					  就是一个pwm信号，在20ms的周期内，控制高电平持续的时间对应转动不同的角度
						循环10次是为了给他提供一个周期信号，防止舵机没有反应
*	返回值：无
*/
void Control_SG90(uint32_t us)
{
	int i=0;
	for(i=0;i<10;i++)
	{
		if(us<=20000)
		{
			PBout(8)=1;
			delay_us(us);
			PBout(8)=0;
			delay_us(20000-us);
		}
	}
}

直接通过延时模拟就行，注意不要直接使用delay_ms，参数都说uint类型的，2.5这种浮点数会被隐式转换掉然后导致转动角度不符合。