ubuntu18.04安装Azure Kinect传感器摄像头教程

##官方教程
Azure Kinect DK文档

1. 配置存储库
   可以通过安装适用于 Linux 分发版和版本的 Linux 包自动配置存储库。 此包将安装存储库配置以及工具（如 apt/yum/zypper）使用的 GPG 公钥来验证已签名的包和/或存储库元数据
   官方完整教程

ubuntu18.04教程

curl -sSL https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo apt-key add -

sudo apt-add-repository https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod

sudo apt-get update

出现以上情况正常无影响。
2. 配置 Microsoft 的包存储库，安装包k4a-tools,包含 Azure Kinect 查看器、Azure Kinect 录制器和 Azure Kinect 固件工具

sudo apt install k4a-tools

这个包下载有点慢，耐心等待吧。
下载完成后会出现以下界面，选择“是”就好了。

libk4a.-dev 包中包含针对 libk4a 生成的头文件以及 CMake 文件。 libk4a. 包中包含共享对象，运行依赖于 libk4a 的可执行文件时需要这些对象。

基本教程需要 libk4a.-dev 包。 若要安装该包，请运行

sudo apt install libk4a1.1-dev

同样选择“是”

如果该命令成功，则表示 SDK 可供使用。
出现以上报错似乎没什么影响。

1. 启动Azure Kinect查看器

sudo k4aviewer

成功的话会出现以下界面，因为之前的步骤都没有连接摄像头，（仅支持USB3.0接口）
此处为没有连接摄像头界面，连接后步骤以后更新。

1. 安装Azure Kinect DK SDK源码

   安装lib4a.dev包

sudo apt install libk4a1.4-dev

SDK源码下载：(回到home目录）

git clone -b v1.4.0 https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK.git

如果嫌弃github太慢可以用我的码云下载

git clone https://gitee.com/chen-guangpeng/Azure-Kinect-Sensor-SDK.git

下载依赖项：在~/Azure-Kinect-Sensor-SDK/scripts/docker 路径下找到setup-ubuntu.sh文件，右击->属性->权限->
勾选允许作为程序执行文件

进入目录

cd /Azure-Kinect-Sensor-SDK/scripts/docker

加权限

sudo chmod 777 setup-ubuntu.sh 

运行代码(这一步很慢，耐心等待）

sudo sh setup-ubuntu.sh

我的出现了一个Syntax error: “(” unexpected 的报错，经查
使用以下命令解决
代码对于标准bash而言没有错，因为Ubuntu/Debian为了加快开机速度，用dash代替了传统的bash，是dash在捣鬼，解决方法就是取消dash。

sudo dpkg-reconfigure dash

选择NO就行。
然后连接相机，测试SDK，进入build目录。

sudo ./bin/k4aviewer

可以打开摄像头则成功了。
5. 去掉运行SDK时的Root限制

cd ~/Azure-Kinect-Sensor-SDK
sudo cp scripts/99-k4a.rules /etc/udev/rules.d/.

1. ROS版本Azure Kinect DK安装

下载ROS驱动:

mkdir -p ~/KinectDK_ws/src
cd ~/KinectDK_ws/src
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver.git

收集库文件：
1.从链接里把把libk4a1.3/里的deb文件和k4a1.3-deb/里的deb文件下载下来并解压
2.创建文件夹：

cd ~/KinectDK_ws/src
mkdir -p ext/sdk

在sdk文件夹下分别创建3个文件夹：
bin文件夹: 把编译SDK时build文件夹里面的那个bin文件夹拷贝过来
include文件夹：SDK源码里的include文件夹和从deb文件里提取出的include文件夹合并，拷贝过来
lib文件夹：从deb文件里提取出的两个lib文件夹合并，拷贝过来
编译：
cd ~/KinectDK_ws
catkin_make
catkin_make install

测试：
运行launch文件，打开ros节点，发出topic

cd ~/KinectDK_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch

运行rviz：

rviz