Ubuntu18.04安装COLMAP

前言

COLMAP是一种通用的运动结构(SfM)和多视图立体(MVS)管道，具有图形和命令行界面。它为有序和无序图像集合的重建提供了广泛的功能，常见的基于nerf算法均需要colmap来计算位姿。源代码可在GitHub上获得。

安装COLMAP：

博主参考官方教程进行配置。

这里有个很坑爹的bug，因为可能存在路径冲突，因此需要将anaconda3/anaconda3的文件名称暂时修改成其他如anaconda31等，让系统找不到该路径，防止编译过程中出现路径冲突！！！！！！！！！！！！

完成COLMAP安装再将文件名复原。

安装CUDA, cuDNN

可以参考博主的博文【ubuntu18.04深度学习环境配置详细教程】
CUDA安装完成

nvcc -V

cuDNN安装完成

cat /usr/local/cuda/include/cudnn_version.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2

安装依赖项

sudo apt-get install \
    git \
    cmake \
    ninja-build \
    build-essential \
    libboost-program-options-dev \
    libboost-filesystem-dev \
    libboost-graph-dev \
    libboost-system-dev \
    libeigen3-dev \
    libflann-dev \
    libfreeimage-dev \
    libmetis-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    libgtest-dev \
    libsqlite3-dev \
    libglew-dev \
    qtbase5-dev \
    libqt5opengl5-dev \
    libcgal-dev \
    libceres-dev

在Ubuntu18.04下，CGAL的CMake配置脚本已损坏，还必须安装CGAL Qt5软件包：

sudo apt-get install libcgal-qt5-dev

安装Ceres优化库

可能需要安装的依赖
sudo apt-get install libatlas-base-dev libsuitesparse-dev

建议建一个colmap的目录，将Ceres的库位置与后续COLMAP的库位置都放在一起。

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake .. -DBUILD_TESTING=OFF -DBUILD_EXAMPLES=OFF
make -j24
sudo make install

可能出现的问题：

/usr/include/glog/logging.h:638:9: error: ambiguous overload for ?operator<<? (operand types are ?std::ostream {aka std::basic_ostream<char>}? and ?std::nullptr_t?)

解放方法：因为下载的glog版本太老导致无法正常安装ceres-solver,可以尝试使用一个较新的glog版本。

安装glog(可选)

# 首先先卸载原始的glog
sudo apt-get remove libgoogle-glog-dev

官网下载glog-0.6.0版本

# 解压
tar -zxvf glog-0.6.0.tar.gz
cd glog-0.6.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j 24
sudo make install

配置并编译COLMAP

# 与Ceres库在同一目录
git clone https://github.com/colmap/colmap.git
cd colmap
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j24
sudo make install

cmake过程中可能出现的问题：

在colmap/文件内修改CMakeLists.txt内容：

set(CMAKE_CUDA_ARCHITECTURES "70")

运行COLMAP

colmap -h
colmap gui

总结

尽可能简单、详细的介绍Ubuntu18.04环境配置COLMAP详细教程。