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IMU的ROS调试开发工具包：imu_tools

2023-11-15

 

目录

 

imu_tool包

问题：参数配置便利性问题

实例：调试microstrain 3dm-gx5-25 imu

问题：发布的imu姿态与实际imu姿态不一致问题

 

imu_tool包

http://wiki.ros.org/imu_tools?distro=melodic

imu_tools: imu_complementary_filter | imu_filter_madgwick | rviz_imu_plugin

  • 姿态解算包：融合加速度计、角速度、磁力计（可选）解算出四元数表示为在全局坐标系下的姿态（绝对姿态）

fuses angular velocities, accelerations, and (optionally) magnetic readings from a generic IMU device into a quaternion to represent the orientation of the device wrt the global frame

  • 另一个姿态解算包：类似上个包，区别在于融合出来的姿态为相对姿态？
  • 可视化包：IMU中rviz中的姿态及加速度向量的显示

 

问题：参数配置便利性问题

通过apt-get方式安装好以后，发现imu_complementary_filter只有节点，没有launch文件，这么多参数如何配置？如果通过rosrun+参数方式也太不方便了吧

因此，建议通过源码编译安装，这样方便之间中文件中修改参数。

 

实例：调试microstrain 3dm-gx5-25 imu

启动节点：需要重新映射imu话题名称

节点关系图：gx5发布imu话题为/gx5/imu/data，imu_complementary_filter融合发布的imu话题为/imu/data（图中的/tf）

 

 

XX TO DO（实物照片）

问题：发布的imu姿态与实际imu姿态不一致问题

  • gx5发布的imu与实际imu姿态不一致（TO DO）
  • 用imu_complementary_filter将gx5原始imu数据融合后输出的姿态与实际imu姿态是一致的

上述问题用rviz_imu_plugin插件显示imu姿态可以明显看出两者区别，如下图：

红色方块为gx5原始imu数据（对应3个短坐标轴，红色长箭头为加速度向量），绿色方块为imu_complementary_filter融合后imu数据（对应3个长坐标轴，绿色长箭头为加速度向量）

        

————

下图展示了gx5（左图）和imu_complementary_filter发布的imu话题内容：

             

 

 

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