1、FreeRTOSConfig.h文件：
FreeRTOSConfig.h配置文件作用：对FreeRTOS进行功能配置和裁剪，以及API函数的使能。
相关的宏可以分为三大类：
- “INCLUDE”：配置FreeRTOS中可选的API函数；
- “config”：完成FreeRTOS的功能配置和裁剪；
- 其他配置项：PendSV宏定义、SVC宏定义。
2、任务创建与删除的API函数：
任务创建和删除的本质就是调用FreeRTOS的API函数：
- xTaskCreate()：动态方式创建任务
- xTaskCreateStatic()：静态方式创建任务
- vtaskDelete()：删除任务
（1）、动态创建任务：
任务的任务控制块以及任务的栈空间所需要的内存，均由FreeRTOS从FreeRTOS管理的堆中分配。
BaseType_t xTaskCreate(
TaskFunction_t pxTaskCode,//指向任务函数的指针
const char * const pcName, //任务名称，最大长度configMAX_TASK_NAME_LEN
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,//任务堆栈大小，注意字为单位
void * const pvParameters,//传递给任务函数的参数
UBaseType_t uxPriority,任务优先级，范围：0~configMAX_PRIORITIES-1
TaskHandle_t * const pxCreatedTask //任务句柄，就是任务的任务控制块
);
返回值：
pdPASS：任务创建成功；
errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY：任务创建失败
实现动态创建任务的流程：
- a、将宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION配置为1
- b、定义函数入口参数
- c、编写任务函数
此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行
动态创建任务函数内部实现：
- a、申请堆栈内存&任务控制块内存
- b、TCB结构体成员赋值
- c、添加新任务到就绪列表中
任务块结构体成员介绍：
typedef struct tskTaskControlBlock
{
volatile StackType_t * pxTopOfStack; //任务栈栈顶，必须为TCB的第一个成员
ListItem_t xStateListItem; //任务状态列表项
ListItem_t xEventListItem;//任务时间列表项
UBaseType_t uxPriority;//任务优先级，数值越大，优先级越大
StackType_t * pxStack;//任务栈起始地址
char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];//任务名字
} tskTCB;
任务栈栈顶，在任务切换时的任务上下文保存、任务恢复息息相关，每个任务都有属于自己的任务控制块。
（2）、静态创建任务：
任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，需用户分配提供。
TaskHandle_t xTaskCreateStatic(
TaskFunction_t pxTaskCode,//指向任务函数的指针
const char * const pcName, //任务函数名
const uint32_t ulStackDepth,//任务堆栈大小，注意字为单位
void * const pvParameters,//传递的任务函数参数
UBaseType_t uxPriority,//任务优先级
StackType_t * const puxStackBuffer,//任务堆栈，一般为数组，由用户分配
StaticTask_t * const pxTaskBuffer //任务控制块指针，由用户分配
);
返回值：
NULL：用户没有提供相应的内存，任务创建失败
其他值：任务句柄，任务创建成功
静态创建任务使用流程：
a、需将宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION配置为1
b、定义空闲任务&定时器任务的任务堆栈以及TCB
c、实现两个接口函数：vApplicationGetldleTaskMemory()和vApplicationGetTimerTaskMemory()
d、定义函数入口参数
e、编写任务函数
此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行
静态创建内部实现：
a、TCB结构体成员赋值
b、添加新任务到就绪列表中
(3)、任务删除函数：
void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);
形参：xTaskToDelete
描述：待删除任务的任务句柄
用于删除已被创建的任务，被删除的任务将从就绪态任务列表、阻塞态任务列表、挂起态任务列表和事件列表中移除。
删除任务流程：
a、使用删除任务函数，需将宏INCLUDE_vTaskDelete配置为1
b、入口参数输入需要删除的任务句柄（NULL代表删除本身）
内部实现过程：
a、获取所要删除任务的控制块：通过传入的任务句柄，判断所要删除哪个任务，NULL代表删除自身；
b、将被删除任务，移除所在列表：将该任务在所在列表中移除，包括：就绪、阻塞、挂起、事件等列表；
c、判断所需要删除的任务：i、删除任务自身，须先添加到等待删除列表，内存释放将在空闲任务执行；ii、删除其他任务，释放内存，任务数量等
d、更新下个任务的阻塞时间：更新下一个任务的阻塞超时时间，以防被删除的任务就是下一个阻塞超时的任务。
