openmv串口打包发送数据

 openmv端

import time
from pyb import UART
import ustruct

uart = UART(3, 19200)
uart.init(19200,8,None,1)

def send_data(d):
    global uart;
    data = ustruct.pack("<bbhb",      #b为1byte h为2byte
                   0x2C,                      #帧头1
                   0x12,                      #帧头2
                   int(d), 
                   0x5B)
    uart.write(data); 




while(True):
    send_data(5)
    time.sleep_ms(1000)

stm32端

uint8_t pData[20];
void HAL_UARTEx_RxEventCallback(UART_HandleTypeDef *huart, uint16_t Size)
{
	HAL_UART_Transmit_IT(&huart1, pData, strlen(pData));

	HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_IT(&huart3, pData, sizeof(pData));
}

使用3号串口接收openmv的数据，1号串口打印

通过串口助手得到的数据是 2C 12 05 00 5b 而不是 2c 12 00 05 5b顺序是反的，需要在32端进行处理才可以得到真实数据，处理过程如下，

If(pData[0] == 0x2C && pData[1] == 0x12&&pData[4] == 0x5b){//验证帧头帧尾
	int16_t num = 0；//使用2byte的int类型接收不能用32位，因为你发送的本来就是16位的
	num = pData[3] << 8;
	num = pData[2];
	//这样就可以接收16位（short类型）有符号数
}

这样num就是所发送的数据了

完整代码

int16_t derta_x = 0;
uint8_t pData[20];
void HAL_UARTEx_RxEventCallback(UART_HandleTypeDef *huart, uint16_t Size)
{
	HAL_UART_Transmit_IT(&huart1, pData, strlen(pData));
	if(pData[0] == 0x2C && pData[1] == 0x12)
	{
		derta_x = pData[3] << 8;
		derta_x += pData[2];
		uint8_t s[6] = {0};
		memset(s,0,sizeof(s));
		sprintf(s,"%d",derta_x);
		//HAL_UART_Transmit_IT(&huart1, s, sizeof(s));
	}

	HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_IT(&huart3, pData, sizeof(pData));
}