找了很多opencv自带双目标定的资料，发现大多数都是使用vs+opencv或matlab运行的（也可能是找的还不够），参考了一些资料，写了个cmake，然后一通操作，总算是顺利运行了。撒花～
参考对照着https://blog.csdn.net/a864488081/article/details/78205519?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task和https://www.jianshu.com/p/88ad5441c2ae进行的操作，原博（第一个链接）写的很好。还不是很熟悉怎么写博客，如有问题请多见谅。
1、新建一个文件夹
直接打开终端新建文件夹（这里随便起了一个名字calib），建好后在home里就可以看到。
mkdir calib
然后找到opencv自带的程序stereo_calib.cpp，在OpenCV源码目录下（…\opencv-3.2.0\samples\cpp），把stereo_calib.cpp复制到新建的calib文件夹里。
这里要打开stereo_calib.cpp进行一下修改
vim stereo_calib.cpp
改成下图的样子，因为后面会把stereo_calib.xml直接放在calib文件夹里。
写完后点击esc，输入:wq保存退出。
2、新建cmake文件
打开calib文件
cd calib
新建cmake文件
vim CMakeLists.txt
写下如下内容。
三处stereocalib是自己定义的项目名称，编译后生成的也是这个名字，可以自行修改。
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(stereocalib)
find_package(OpenCV REQUIRED)
add_executable(stereocalib stereo_calib.cpp)
target_link_libraries(stereocalib ${OpenCV_LIBS})
改完后保存退出。
3、新建build文件夹并编译运行
mkdir build
打开build
cd build
找到官方自带的28张标定图片以及stereo_calib.xml，在（…\opencv-3.2.0\samples\data）里，复制到build文件夹中。
分别执行
cmake ..
和
make
然后输入./stereocalib（这里的stereocalib是第2步中新建的CMakeLists.txt里自己写的项目名称，保持一致就可以）
./stereocalib
然后就可以看到如下图的输出。
在calib/build中也会生成两个文件extrinsics.yml和intrinsics.yml，下一步会用到。
1、新建一个文件夹
刚才的操作结束后，先返回到home目录，然后新建一个match文件夹。
mkdir match
然后找到opencv自带的程序stereo_match.cpp，在OpenCV源码目录下（…\opencv-3.2.0\samples\cpp），把stereo_match.cpp复制到新建的calib文件夹里。
这里也要对stereo_match.cpp进行一下修改。
vim stereo_match.cpp
修改的内容如下图，把原来的内容改为第一个框中的内容。
改完保存退出。
2、新建cmake文件
内容和双目标定里第2步相同。打开match文件
cd match
新建cmake文件
vim CMakeLists.txt
写下如下内容。三处stereocalib是改为stereomatch。
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(stereomatch)
find_package(OpenCV REQUIRED)
add_executable(stereomatch stereo_match.cpp)
target_link_libraries(stereomatch ${OpenCV_LIBS})
写完后保存退出。
3、新建build文件夹并编译运行
操作同上。
mkdir build
cd build
随便拷贝上述28张图片中的任意一对图片如left01.jpg和right01.jpg到build文件中（立体匹配用的两张图），把上一步生成的extrinsics.yml和intrinsics.yml也拷贝到build中。
分别执行
cmake ..
和
make
然后输入./stereomatch。
./stereomatch
就可以看到如下图的输出。
