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1.电机为什么需要驱动板呢？为什么不能用控制器直接控制电机呢？
L298N是常用来驱动小型直流有刷电机（两个）和步进电机（一个）的电机驱动板，其电路原理就是两个H桥电路，控制原理是使用PWM来实现对直流电机的调速，因此需要先补充一下对PWM的知识，可以跳转到以下链接。
原因是控制器本身提供的电压不足以让电机运动，因此需要外接一个驱动板来驱动电机运动。
用STM32作为控制器，L298N作为驱动器来驱动小马达（直流有刷电机）的原理图如下：
对于需要驱动直流电机这种电流较大负载的控制电路，H桥是最经典的，因其电路形状像字母“H”，故称其为“H桥”。H桥一般由四个MOS管（Q1、Q2、Q3、Q4）作为独立控制的开关元器件组成，不同的开关状态对应的电机状态如下表所示：
| 电机状态 |
开关状态 |
| 正转 |
Q1、Q4开，Q2、Q3关 |
| 反转 |
Q1、Q4关，Q2、Q3开 |
| 停止 |
Q1、Q3关，Q2、Q4开 |
通常对H桥的控制最常用的是脉冲宽度调制（PWM）。
L298N内部电路图如下图所示：
不难看出，其内部电路是由两个H桥组成。ENA和ENB为使能信号，In1和In2为一组逻辑信号，控制OUT1和OUT2这一组输出信号；In3和In4为一组逻辑信号，控制OUT3和OUT4这一组输出信号。通过控制逻辑信号来实现对输出信号的控制，比如电机速度和正反转。
（1）输出A和输出B用来接两个直流有刷电机，对于逻辑输入，应当接在控制板上。In1和In2控制输出A，In3和In4控制输出B。通道使能的跳线帽默认插在上面，保持不动。如果拔掉，认为不使能。
（2）对于板载5V使能处的跳线帽，若插在上面，则5V供电可以用来给控制板供电；如果拔掉，才能用来对驱动板实现5V供电。
（3）供电问题：输入电源为7~12V时，5V供电处可以接控制板，用来给控制板供电，也可以不接；输入电源为大于12V时，需要拔掉电源旁的跳线帽（板载5V使能），5V供电处需要接入5V的电压。
通过对L298N原理分析，不难得出逻辑信号接控制板，输出信号接电机。注意：控制板和驱动板要实现共地，目的是使电压有参考电平。
使用两节3.7V电池来供电，电池正极接在+12V供电，负极接GND。使用的控制板是正点原子的探索者，主控芯片是STM32F407ZGT6。因为使用一个马达，故只需要一组控制信号控制一路输出即可。因此，In1和In2接在控制板的PA0和PA6引脚，OUT1接马达的两根线。因为，控制板自带供电，所以不需要控制板提供5V供电，所以只需要将控制板和驱动板的GND连接在一起，给其一个参考电平。
控制问题：
| 电机状态 |
IN1 |
IN2 |
|
| 正转 |
1 |
0 |
|
| 反转 |
0 |
1 |
|
| 停止 |
等待 |
0 |
0 |
| 刹车 |
1 |
1 |
（1）使能外部高速时钟
（2）完成时钟树配置
（3）设置PWM（也可以在TIM2中开启两个通道）
（4）生成代码（GENERATE CODE）
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_TIM2_Init();
MX_TIM3_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,5000);
HAL_Delay(2000);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,0);
HAL_Delay(1000);//慢速正转2秒，等待1秒
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,20000);
HAL_Delay(2000);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,0);
HAL_Delay(1000);//快速反转2秒，等待1秒
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}
STM32控制L298N驱动小马达