iwr6843-ROS构建

2023-05-16

需求

ubuntu-18.04版本

安装ros

安装教程

首先安装必要软件
sudo apt install git curl vim -y

设置您的计算机以接受来自 packages.ros.org 的软件
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置您的密钥

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

首先,确保您的 Debian 软件包索引是最新的:

sudo apt update

直接桌面完整安装
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

环境设置
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
刷新环境
source ~/.bashrc

使用 ti_mmwave_rospkg ROS 驱动程序

此部分参考ti官网的ros教程
位置为mmwave_industrial_toolbox_4_10_1/labs/Robotics/ros_driver/docs/TI_mmWave_ROS_Driver_Users_Guide.html
下载地址

您的用户帐户必须是“dialout”unix 组的成员才能访问 Linux 上的串行端口。要检查您是否是该组的成员,请运行“组”命令。如果您已经是“拨出”组的成员,则输出应列出“拨出”(除了其他组)。如果您不是“dialout”组的成员,请运行以下命令将您的用户帐户添加到该组,然后注销并登录到 Linux 以使更改生效:

sudo adduser <your_username> dialout

执行此命令后,请注销并重新登录到 Linux,以便更改生效。

从 git.ti.com 克隆 git 存储库。
git clone https://git.ti.com/git/mmwave_radar/mmwave_ti_ros.git

将目录更改为 ROS 驱动程序实验室。这是工作区目录。
cd mmwave_ti_ros/ros_driver/
建立
catkin_make

在这里插入图片描述
刷新新环境
source devel/setup.bash
注意:可以将其加入到.bashrc中,就不用每次都source了
echo "source ~/mmwave_ti_ros/ros_driver/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

硬件设置

如果使用评估版单个EVM,那么首先要做的就是刷固件

在这里插入图片描述
将其拨到刷写模式,使用uniflash工具进行刷写

在这里插入图片描述
其中固件为
\ti\mmwave_industrial_toolbox_4_10_1\labs\Out_Of_Box_Demo\prebuilt_binaries\xwr6843ISK_mmw_demo.bin

在这里插入图片描述
选择串行口,而不是数据口
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

刷写完成后,将拨码开关拨到功能模式
插入
修改对应的文件
在这里插入图片描述

6843_multi_3d_0.launch

修改数据端口
在这里插入图片描述

其它

python3运行ros方法 No module named ‘rospkg’

pip3 install rospkg netifaces defusedxml

-----BEGIN PGP PUBLIC KEY BLOCK-----
Version: GnuPG v1

mQINBFzvJpYBEADY8l1YvO7iYW5gUESyzsTGnMvVUmlV3XarBaJz9bGRmgPXh7jc
VFrQhE0L/HV7LOfoLI9H2GWYyHBqN5ERBlcA8XxG3ZvX7t9nAZPQT2Xxe3GT3tro
u5oCR+SyHN9xPnUwDuqUSvJ2eqMYb9B/Hph3OmtjG30jSNq9kOF5bBTk1hOTGPH4
K/AY0jzT6OpHfXU6ytlFsI47ZKsnTUhipGsKucQ1CXlyirndZ3V3k70YaooZ55rG
aIoAWlx2H0J7sAHmqS29N9jV9mo135d+d+TdLBXI0PXtiHzE9IPaX+ctdSUrPnp+
TwR99lxglpIG6hLuvOMAaxiqFBB/Jf3XJ8OBakfS6nHrWH2WqQxRbiITl0irkQoz
pwNEF2Bv0+Jvs1UFEdVGz5a8xexQHst/RmKrtHLct3iOCvBNqoAQRbvWvBhPjO/p
V5cYeUljZ5wpHyFkaEViClaVWqa6PIsyLqmyjsruPCWlURLsQoQxABcL8bwxX7UT
hM6CtH6tGlYZ85RIzRifIm2oudzV5l+8oRgFr9yVcwyOFT6JCioqkwldW52P1pk/
/SnuexC6LYqqDuHUs5NnokzzpfS6QaWfTY5P5tz4KHJfsjDIktly3mKVfY0fSPVV
okdGpcUzvz2hq1fqjxB6MlB/1vtk0bImfcsoxBmF7H+4E9ZN1sX/tSb0KQARAQAB
tCZPcGVuIFJvYm90aWNzIDxpbmZvQG9zcmZvdW5kYXRpb24ub3JnPokCVAQTAQgA
PgIbAwULCQgHAgYVCgkICwIEFgIDAQIeAQIXgBYhBMHPbjHmut6IaLFytPQu1vur
F8ZUBQJgsdhRBQkLTMW7AAoJEPQu1vurF8ZUTMwP/3f7EkOPIFjUdRmpNJ2db4iB
RQu5b2SJRG+KIdbvQBzKUBMV6/RUhEDPjhXZI3zDevzBewvAMKkqs2Q1cWo9WV7Z
PyTkvSyey/Tjn+PozcdvzkvrEjDMftIk8E1WzLGq7vnPLZ1q/b6Vq4H373Z+EDWa
DaDwW72CbCBLWAVtqff80CwlI2x8fYHKr3VBUnwcXNHR4+nRABfAWnaU4k+oTshC
Qucsd8vitNfsSXrKuKyz91IRHRPnJjx8UvGU4tRGfrHkw1505EZvgP02vXeRyWBR
fKiL1vGy4tCSRDdZO3ms2J2m08VPv65HsHaWYMnO+rNJmMZj9d9JdL/9GRf5F6U0
quoIFL39BhUEvBynuqlrqistnyOhw8W/IQy/ymNzBMcMz6rcMjMwhkgm/LNXoSD1
1OrJu4ktQwRhwvGVarnB8ihwjsTxZFylaLmFSfaA+OAlOqCLS1OkIVMzjW+Ul6A6
qjiCEUOsnlf4CGlhzNMZOx3low6ixzEqKOcfECpeIj80a2fBDmWkcAAjlHu6VBhA
TUDG9e2xKLzV2Z/DLYsb3+n9QW7KO0yZKfiuUo6AYboAioQKn5jh3iRvjGh2Ujpo
22G+oae3PcCc7G+z12j6xIY709FQuA49dA2YpzMda0/OX4LP56STEveDRrO+CnV6
WE+F5FaIKwb72PL4rLi4
=i0tj
-----END PGP PUBLIC KEY BLOCK-----

使用python3

在这里插入图片描述

问题 ros-melodic-desktop-full : Depends: ros-melodic-desktop but it is not going to be installed

sudo apt install aptitude
sudo aptitude install ros-melodic-desktop-full

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