SLAM评估工具evo的使用

evo官方指南
参考博客
<官方手册+这篇参考博客，完全可以掌握evo的基本操作>

Then----实践出真知：

1、 安装evo

sudo apt install python-pip
pip install evo --upgrade --no-binary evo

出现问题，但是也给出了参考解决办法

pip install evo --upgrade --no-binary evo --user

在安装过程中还出现了别的问题，但是没有记录，重启终端后解决。

2、使用

2.1、evo_traj单轨迹

cd ~/test_evo
evo_traj euroc data.csv --plot 

2.2 evo_traj多轨迹

2.2.1、数据集格式转换
我使用的是EuRoc的MH_05数据集，需要将.csv文件形式的groundtruth转换为TUM形式的轨迹文件

evo_traj euroc data.csv --save_as_tum

格式转换参考： https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki/Formats
2.2.2、多轨迹显示(轨迹未对齐)
我通过测试程序得到TUM形式的轨迹文件：pose_output.txt。将轨迹文件放入同一个文件夹中(test_evo)：
这里EVO提供了尺度校正自动对齐功能,TUM提供的工具需要手动输入:在命令后加-a 这里没有加,所以没有对齐
cd ~test_evo
evo_traj tum pose_output.txt --ref=data.tum -p --plot_mode xyz

2.3、evo_ape(计算绝对位姿误差）

map中轨迹自动对齐

cd ~test_evo
mkdir results
evo_ape tum data.tum pose_output.txt -va --plot --plot_mode xyz --save_results results/ape.zip
这里只是计算平移误差，加-rfull为平移+旋转误差
https://blog.csdn.net/Yong_Qi2015/article/details/106110655

2.4、evo_rpe(计算相对位姿误差)

cd ~test_evo
evo_rpe tum data.tum pose_output.txt -va --plot --plot_mode xyz --save_results results/rpe.zip

2.5、evo_res(结果比较)

cd ~/test_evo/results
evo_res ape.zip -p --save_table table.csv

只有一个运行结果，所以看不出来对比结果。有多个结果比较时，参见 官网实例。