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[现代控制理论]10_可观测性与分离原理_观测器与控制器

2023-11-07

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可观测性与分离原理_观测器与控制器

  1. 回忆观测器的设计，状态不可测，设为估计值，根据输入输出建立新的反馈系统，设计A-LC矩阵的特征值小于0，使得观测器收敛。

  2. 系统是否都是可以观测的？需要O矩阵满秩。推导可以参考之前的系统可控性。

  3. 设计一个观测器+控制器的系统。

  4. 第一步先设计观测器。第二步，根据观测器的状态设计控制器。得到了一个观测器和控制器一起的状态空间方程。

  5. 使得新的这个state space的特征值都小于0。让系统的渐进稳定。

  6. 在求解过程中，发现只需要分别满足观测器和控制器的特征值实部小于0即可，这就是控制器和观测器分开了。

  7. 我们希望Observer faster than Controller！！。

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DR_CAN视频链接
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