程序员经验分享-hwhale

基于arduino的5路循迹小车（4）与舵机控制板的通信控制

2023-11-05

基于arduino的5路循迹小车（4）
arduino与舵机控制板的通信控制
以及语音播报模块
接第一篇链接 https://blog.csdn.net/weixin_45984029/article/details/103437347

1.硬件选用

1.舵机控制板
在这里插入图片描述
2.语音播报模块
在这里插入图片描述

2.接线

1.舵机控制板

开发板与舵机控制板的TX，RX交叉相连，VCC,GND对应相连

2.语音播报模块
VCC,GND与开发板对应相连
语音播报模块的每一个触发端子与开发板的数字端相连（具体位置对应代码）

3.代码

#include <LobotServoController.h>

LobotServoController myse;

int Left_motor_go1 = 24;        //左电机前进 AIN1
int Left_motor_back1 = 25;      //左电机后退 AIN2

int Right_motor_go1 = 22;       //右电机前进 BIN1
int Right_motor_back1 = 23;     //右电机后退 BIN2

int Left_motor_pwm1 = 3;       //左电机控速 PWMA1
int Right_motor_pwm1= 5;      //右电机控速 PWMB1
int Left_motor_pwm2 = 4;       //左电机控速 PWMA2
int Right_motor_pwm2= 6;      //右电机控速 PWMB2

//循迹红外引脚定义
//TrackSensorLeftPin1 TrackSensorLeftPin2 TrackSensorMid TrackSensorRightPin1 TrackSensorRightPin2 
//      A1                   A2                  A3                   A4                A5
const int TrackSensorLeftPin1  =  A1;  //定义第一个循迹红外传感器引脚为A1
const int TrackSensorLeftPin2  =  A2;  //定义第二个循迹红外传感器引脚为A2
const int TrackSensorMid = A3;       //定义第三个循迹红外传感器引脚为A3
const int TrackSensorRightPin1 =  A4;  //定义第四个循迹红外传感器引脚为A4
const int TrackSensorRightPin2 =  A5;  //定义第五个循迹红外传感器引脚为A5

// TrackSensorRightPin3 进行计数
//        A6              
const int TrackSensorRightPin3 =  A6;  //右主计数 

//定义计数变量
int JS2;

//定义各个循迹红外引脚采集的数据的变量
int SLL;
int SL;
int SM;
int SR;
int SRR;

int echoPin   = 32; //超声波
int trigPin   = 33;
unsigned int S;

int a;
int i;

int G1 = 26;
int G2 = 27;
int G3 = 28;
int G4 = 29;
int G5 = 30;

void setup()
{ 
  Serial.begin(9600);//超声波
  Serial1.begin(9600);
  
  pinMode(13,OUTPUT);
  
  digitalWrite(13,LOW);
  while(!Serial1);
  digitalWrite(13,HIGH);
  
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);

  //初始化语音输出
  pinMode(G1, OUTPUT);
  pinMode(G2, OUTPUT);
  pinMode(G3, OUTPUT);
  pinMode(G4, OUTPUT);
  pinMode(G5, OUTPUT);

  digitalWrite(G1, HIGH);
  digitalWrite(G2, HIGH);
  digitalWrite(G3, HIGH);
  digitalWrite(G4, HIGH);
  digitalWrite(G5, HIGH);
  
  //初始化电机驱动IO口为输出方式
  pinMode(Left_motor_go1, OUTPUT);
  pinMode(Left_motor_back1, OUTPUT);
  pinMode(Right_motor_go1, OUTPUT);
  pinMode(Right_motor_back1, OUTPUT);

   //定义四路循迹红外传感器为输入接口
  pinMode(TrackSensorLeftPin1, INPUT);
  pinMode(TrackSensorLeftPin2, INPUT);
  pinMode(TrackSensorMid,INPUT);
  pinMode(TrackSensorRightPin1, INPUT);
  pinMode(TrackSensorRightPin2, INPUT);

   //四路循迹红外传感器初始化为高电平
  digitalWrite(TrackSensorLeftPin1, HIGH);
  digitalWrite(TrackSensorLeftPin2, HIGH);
  digitalWrite(TrackSensorMid,HIGH);
  digitalWrite(TrackSensorRightPin1, HIGH);
  digitalWrite(TrackSensorRightPin2, HIGH);

  digitalWrite(G1, LOW);//播报第一条语音
}

void run(int left_speed, int right_speed)
{
  //左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_go1, LOW);   //左电机前进使能
  digitalWrite(Left_motor_back1, HIGH);  //左电机后退禁止
  analogWrite(Left_motor_pwm1, LOW);
  analogWrite(Left_motor_pwm2, left_speed);
  //右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_go1, LOW);  //右电机前进使能
  digitalWrite(Right_motor_back1, HIGH); //右电机后退禁止
  analogWrite(Right_motor_pwm1, LOW);
  analogWrite(Right_motor_pwm2, right_speed);
}

void  left(int left_speed, int right_speed)
{
  //左电机后退
  digitalWrite(Left_motor_go1, HIGH);    //左电机前进禁止
  digitalWrite(Left_motor_back1,LOW);  //左电机后退禁止
  analogWrite(Left_motor_pwm2, left_speed);
  analogWrite(Left_motor_pwm1,LOW);

  //右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_go1, LOW);  //右电机前进使能
  digitalWrite(Right_motor_back1, HIGH); //右电机后退禁止
  analogWrite(Right_motor_pwm2, LOW);
  analogWrite(Right_motor_pwm1, right_speed);
}

void right(int left_speed, int right_speed)
{
  //左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_go1, LOW);   //左电机前进使能
  digitalWrite(Left_motor_back1, HIGH);  //左电机后退禁止
  analogWrite(Left_motor_pwm2, LOW);
  analogWrite(Left_motor_pwm1, left_speed);

  //右电机后退
  digitalWrite(Right_motor_go1, HIGH );   //右电机前进禁止
  digitalWrite(Right_motor_back1,LOW); //右电机后退禁止
  analogWrite(Right_motor_pwm2, right_speed);
  analogWrite(Right_motor_pwm1, LOW );

}

void barke(int left_speed, int right_speed)
{
  //左电机停止
  digitalWrite(Left_motor_go1, HIGH);   //左电机前进使能
  digitalWrite(Left_motor_back1, HIGH);  //左电机后退禁止
  analogWrite(Left_motor_pwm1, left_speed);
  analogWrite(Left_motor_pwm2, left_speed);

  //右电机停止
  digitalWrite(Right_motor_go1, HIGH );   //右电机前进禁止
  digitalWrite(Right_motor_back1,HIGH); //右电机后退禁止
  analogWrite(Right_motor_pwm1, right_speed);
  analogWrite(Right_motor_pwm2, right_speed);
  
}

void back(int left_speed, int right_speed)
{
  //左电机后退
  digitalWrite(Left_motor_go1, HIGH);   //左电机前进禁止
  digitalWrite(Left_motor_back1, LOW);  //左电机后退使能
  analogWrite(Left_motor_pwm1, left_speed);
  analogWrite(Left_motor_pwm2, LOW);
  //右电机后退
  digitalWrite(Right_motor_go1, HIGH);  //右电机前进禁止
  digitalWrite(Right_motor_back1, LOW); //右电机后退使能
  analogWrite(Right_motor_pwm1, right_speed);
  analogWrite(Right_motor_pwm2, LOW);
}

void bank(int left_speed, int right_speed)//惯性停车
{
  //左电机空
  digitalWrite(Left_motor_go1, LOW);   //左电机前进禁止
  digitalWrite(Left_motor_back1, LOW);  //左电机后退禁止
  analogWrite(Left_motor_pwm1, left_speed);
  analogWrite(Left_motor_pwm2, left_speed);

  //右电机空
  digitalWrite(Right_motor_go1, LOW);   //右电机前进禁止
  digitalWrite(Right_motor_back1,LOW); //右电机后退禁止
  analogWrite(Right_motor_pwm1, right_speed);
  analogWrite(Right_motor_pwm2, right_speed);
}

void xunji()//循迹
{
  a = 0;
  //检测到黑线时循迹模块相应的指示灯灭，端口电平为HIGH
  //未检测到黑线时循迹模块相应的指示灯亮，端口电平为LOW
  
  SLL  = digitalRead(TrackSensorLeftPin1);
  SL  = digitalRead(TrackSensorLeftPin2);
  SM = digitalRead(TrackSensorMid);
  SR = digitalRead(TrackSensorRightPin1);
  SRR = digitalRead(TrackSensorRightPin2);

  //计数

  JS2 = digitalRead(TrackSensorRightPin3);

 //循迹
  if( SM == HIGH )
  {
      run(45,37);                                                                                                                  
  }
  if( SL == HIGH && SM == LOW)
  {
    
    left(35,57);
  }
  if( SLL == HIGH && SM == LOW)
  {
    
    left(35,57);
  }
  if( SR == HIGH && SM == LOW)
  {
    
    right(50,32);
  }
  if( SRR == HIGH && SM == LOW)
  {
    right(50,32);
  }
  if(SR == HIGH && SRR == HIGH)
 {
  right(50,32);
 }
 if(SL == HIGH && SLL == HIGH)
 {
  left(30,57);
 }
  if(SRR == HIGH && SR == HIGH && SM == HIGH && SL == HIGH)
 {
  right(50,32);
 }

  if(SM == HIGH && (SL == HIGH && SLL == HIGH) || (SR == HIGH && SL == HIGH) || (SR == HIGH && SRR == HIGH))
 {
  run(45,37);
 }

}

void loop()
{
  xunji();//调用循迹
if(JS2 == HIGH)
   {
    a++;
    i++;

    if(a == 1)
    {
    barke(120,120);//停车
    delay(650);
    bank(0,0);
    delay(1000);
   
     if(i == 1)
    {
      
      digitalWrite(G2, LOW);//语音播报第二条语音
      myse.runActionGroup(100,1);  //运行100号识别1组
      delay(2000);
      /*scan();//识别
      shangp();*/
      myse.runActionGroup(26,1);
      delay(16000);
    }
    if(i == 2)
    {
      myse.runActionGroup(100,1);  //运行100号识别1组
      delay(2000);
      /*scan();//识别
      shangp();*/
      myse.runActionGroup(27,1);
      delay(16000);
    }
    if(i == 3)
    {
      myse.runActionGroup(100,1);  //运行100号识别1组
      delay(2000);
      /*scan();//识别
      shangp();*/
      myse.runActionGroup(28,1);
      delay(16000);
      myse.runActionGroup(110,1);  //运行110号动作组
      delay(4000);
      bank(0,0);
      delay(1000);
      run(42,34);
      delay(300);
      run(15,8);
      delay(500);
    }
    if(i == 4)
    {
      myse.runActionGroup(98,1);  //运行98号动作组
      delay(2000);
      run(50,42);
      delay(400);
     return;
    }
    
    if(i == 5)//下料
    {
      
      /*scan();//识别
      fangp()；*/
    }
    if(i == 6)
    {
      
      /*scan();//识别
      fangp()；*/
    }
    if(i == 7)
    {
      
      /*scan();//识别
      fangp()；*/
    }
    if(i == 8)
    {
      digitalWrite(G5, LOW);
      myse.runActionGroup(81,1);  //运行101号识别2组
      delay(16000);
      /*myse.runActionGroup(101,1);  //运行101号识别2组
      delay(4000);
      scan();//识别
      fangp()；*/
    }
    if(i == 9)
    {
      myse.runActionGroup(82,1);  //运行101号识别2组
      delay(16000);
      /*myse.runActionGroup(101,1);  //运行101号识别2组
      delay(4000);
      scan();//识别
      fangp()；*/
    }
    if(i == 10)
    {
      myse.runActionGroup(83,1);  //运行101号识别2组
      delay(16000);
      /*myse.runActionGroup(101,1);  //运行101号识别2组
      delay(4000);
      scan();//识别
      fangp()；*/
    }
      run(100,90);
      delay(200);
      return;
      
    }
   }
   range();//超声波检测
}
void range()
{ 
 digitalWrite(trigPin,LOW); //测距
 delayMicroseconds(2); //延时2微秒
 digitalWrite(trigPin,HIGH);
 delayMicroseconds(20);
 digitalWrite(trigPin,LOW);
 int distance = pulseIn(echoPin,HIGH); //读取高电平时间
 distance = distance/58; 
 S = distance; //把值赋给S
 if( S < 16 )//小于16厘米时，调用避障程序
      { 
      BZ();
      }
}

void BZ()//避障程序
{
  barke(120,120);
  delay(600);
  bank(0,0);
  delay(300);
  
  back(45,37);
  delay(300);
  barke(120,120);
  delay(300);
  bank(0,0);
  delay(300);
  
  left(55,65);
  delay(700);
  run(55,55);
  delay(1000);
  right(55,45);
  delay(400);
  run(55,55);
  delay(1000);
  right(55,45);
  delay(400);
  run(55,55);
  delay(1046);
  left(55,55);
  delay(550);
}

4.测试小车

在IDE中必须要加载舵机控制板的库，不然无法控制舵机

动作组直接保存在舵机控制板中，开发板直接调用

语音播报模块低电平触发一次，播报一次对应音频文件

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

Arduino

智能小车

DIY

基于arduino的5路循迹小车（4）与舵机控制板的通信控制 的相关文章

  • Arduino Nano 上的 WiFi

    我无法找到的虚拟问题 我用来将 WiFi 802 11b g n 添加到 Raspberry Pi 的扩展板也可以在 Nano 上使用吗 换句话说 向 Arduino Nano 板添加 WiFi 有多容易 可行 Thanks Arduino

  • Arduino“SerialEvent”示例代码无法在我的 Arduino Nano 上运行。我无法接收串行数据。为什么？

    我正在按照教程进行操作串行事件 https www arduino cc en Tutorial BuiltInExamples SerialEvent我正在尝试这段代码 然而 当我发送我的Arduino 纳米 https en wikip

  • 如何在观察者中处理具有不同状态值类型的 Observables

    首先是上下文和问题 框架代码在帖子底部 我们正在创建并实现一个 C 框架 以便在 Arduino 等环境中使用 为此 我想使用观察者模式 其中任何对传感器状态变化感兴趣的组件 Observables 可以注册自己 并且它将通过 Observ

  • 在 Android 上将 USB 波特率从 9600 更改为 115200

    我有一个 Arduino 它以 115200 波特率串行发送数据 有一个应用程序以 9600 波特率从 Arduino 接收数据 代码是 Arduino USB serial converter setup Set control line

  • printf 的包装

    我在Arduino下编码 我想开发串行打印格式化功能 所以我尝试使用sprintf未知大小的缓冲区 基本上 我们可以避免谈论 Arduino 及其串行输出 并考虑将文本写入缓冲区 然后使用printf 我试过这个 include

  • PySerial 从 Arduino 读取线路的延迟

    我正在使用带有基本 DigitalReadSerial 设置的 arduino uno 如下所述 http arduino cc en Tutorial DigitalReadSerial http arduino cc en Tutori

  • Android 和 Arduino 都通过蓝牙接收奇怪的值

    我正在 Android 端使用 BluetoothChat 代码使用聊天框向 Arduino UNO 发送开 关信号 我发送 110 119 或下面定义的其他情况 但是当我显示接收到的值时 它显示奇怪的Arduino 串行监视器中的值 即

  • 如何将值从 Arduino 发送到 Python，然后使用该值

    我正在构建一个使用 Python 进行远程控制的机器人 通过简单的 GUI 通过互联网发送控制消息 我的部分代码 GUI 和控制系统 运行得很好 但我陷入了困境 我正在尝试使用视差平传感器来获取与物体的距离信息Arduino Mega ht

  • Android BLE 扫描与 UUID 过滤器列表混淆

    我正在 Android 移动设备 A 上执行 UUID 过滤扫描 并且有两个测试用例 一个人在另一台 Android 设备 移动设备 b 上使用名为 BLE Scanner 的应用程序来创建具有两个测试服务 每个服务都有自己唯一的 UUID

  • 同时使用 GPRS 和 GSM

    我正在尝试使用 GSM GPRS 调制解调器的 GPRS 功能将数据发送到远程服务器 但我无法这样做 我在 Arduino 论坛上发布了一个问题 但没有得到任何回复 这是问题的链接 https robotics stackexchange

  • ESP32 Arduino-ide如何获取唯一id

    我试图自动为每个 esp32 设置一个唯一的 id 在我使用提供该方法的 ESP IDF 框架对设备进行编程之前esp efuse mac get default 这将返回一个 8 字节值 该值在我手上的所有设备上都是唯一的 在arduin

  • 使用串口通过 Arduino 将多个值发送到 Raspberry

    我有一个关于 Arduino 和 Raspberry Pi 之间串行通信的问题 事实上 我想使用 Arduino 将 2 个变量发送到 Raspberry Pi 并以不同的方式使用它们 这是我的 Arduino 草图 int one 1 i

  • AVRDUDE Android Arduino ioctl 错误

    我之前的问题 Android 无法使用 AVRDUDE 与 Arduino 通信 https stackoverflow com questions 15596376 android cannot talk to arduino using

  • 如何使用GSM模块SIM800和Arduino Uno发送短信？

    我正在尝试通过 SIM800 GSM 模块从 Arduino 发送短信 消息到达给定号码 但格式不正确 它显示 消息格式不支持 我在这里添加了我的代码 非常感谢您的快速回复 include

  • Arduino C++ 析构函数？

    我知道在Arduino中你不能使用delete 那么什么时候调用 C 类中定义的析构函数呢 同样 如果我想创建一个指向数组的指针 我必须使用malloc and free 当对象被销毁时 析构函数被调用 对于自动 堆栈上 变量 它在离开其作

  • 当我启动程序时，Arduino IDE (Win10) 崩溃

    我的 Arduino IDE Win10 上的版本为 1 8 12 在启动时崩溃 运行arduino debug exe我收到此错误消息 C Program Files x86 Arduino gt arduino debug exe Se

  • 如何使用基于HM-10蓝牙模块的BLE Shield？

    我是 arduino 项目的新手 我想请你帮忙 我从 http imall iteadstudio com development platform arduino shields im130704001 html http imall i

  • Arduino 上的串行消息到整数

    我希望我的 Arduino 通过串行通信接收一个整数 你能帮我解决这个问题吗 它应该是这样的形式 int value strtoint Serial read 有多种方法可以读取整数Serial 很大程度上取决于数据发送时的编码方式 Ser

  • 使用 avr-gcc 编译器/链接器对链接 avrfix 库中函数的未定义引用

    我正在尝试使用avrfix 库 http avrfix sourceforge net 在一个项目中 使用Eclipse v4 2 2 作为IDE avr gcc作为编译器 头文件 avrfix h 和库文件 libavrfix a 都包含

  • 多次客户端打印后，Arduino (Uno) 以太网客户端连接失败

    我正在使用带有以太网扩展板的 Arduino Uno 发送多次 HTTP 请求后 客户端 println 客户端连接时开始失败 故障时间似乎是随机的 并且循环中的序列读数可能在 1000 和 7000 之间变化 该错误与以太网发送缓冲区溢出

随机推荐

热门标签