以四旋翼为例
参考链接
https://dev.px4.io/master/zh/simulation/hitl.html
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将飞控连接到地面站,机架类型选择HIL Quadcopter X![å¨è¿éæå¥å¾çæè¿°](https://img-blog.csdnimg.cn/20201107212614414.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM4NzY4OTU5,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)
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激活 HITL 模式 安全/硬件在环仿真 选择HIL ENABLED![å¨è¿éæå¥å¾çæè¿°](https://img-blog.csdnimg.cn/20201107212955908.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM4NzY4OTU5,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)
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(可选) 配置操纵杆和故障保护。 Set the following parameters in order to use a joystick instead of an RC remote control transmitter:![](https://img-blog.csdnimg.cn/20210311173146153.png)
4将地面站的自动的自动连接到下列设备下面的选项只勾选UDP,否则当飞控连接到电脑后,打开地面站会自动连接到飞控,这个时候再打开仿真,会因为usb端口被占用而无法开启仿真。
只勾选UDP后,飞控不会自动连接到地面只能。仿真先通过USB连接飞控,再通过UDP连接地面站,就不会冲突。![å¨è¿éæå¥å¾çæè¿°](https://img-blog.csdnimg.cn/20201107213535753.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM4NzY4OTU5,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)
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先将飞控连接到电脑并等待其启动,在Firmware目录打开终端
执行
./Tools/jmavsim_run.sh -q -d /dev/ttyACM0 -b 921600 -r 250
即可仿真
通过游戏手柄可以控制无人机
注意如果在仿真时遥控器打开并连接上了无人机,则游戏手柄就无法控制无人机,只能用遥控器控制无人机
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