用于在Ubuntu下Pycharm独立使用PyKDL(不需要ros)
使用Pycharm的安装器安装的PyKDL是不能使用的,引用会报错。
1.把安装器安装的给卸载掉
2.去GitHub下载代码
Git下载
,还有一个类似的代码hrl-kdl,不是这个,别弄错了
3.编译
进入 /orocos_kinematics_dynamics/orocos_kdl下编译,
mkdir build
cd build
cmake ../
make
sudo make install
进入 /orocos_kinematics_dynamics/python_orocos_kdl下编译,
mkdir build
cd build
cmake ../
make
sudo make install
注意:如果在第3步编译出错,看清楚错误原因,安装相应的库。
我的是缺少sip
sudo apt install python3-sip-dev
4.继续第二步的结果,如果都成功了,在当前的build目录下会有PyKDL.so的文件.
这个时候直接在控制台打开 python3,运行以下代码测试一下,应该是可以正常运行
import PyKDL
# create a vector
v = PyKDL.Vector(1,3,5)
print(v)
5.我们在用的是PyCharm,所有还有一步,把你在第3步build文件夹下的
PyKDL(文件夹)
PyKDL.so
拷贝到你的Pycharm解释器目录下
我的是 ~/venv/lib/python3.6/site-packages
6.打开PyCharm输入第三步的测试代码
7.强迫症终于治好了 0.0