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多相机坐标转换_使用KITTI数据集实现坐标转换

2023-11-02

本文的主要内容，是讨论如何将KITTI激光雷达的点云数据，映射到图像中去。

KITTI数据集是怎么采集的

下面这幅图是车的俯视图，可以看到，用到了2个彩色相机，2个灰度相机，1个激光雷达。1个GPS/IMU。

图1 KITTI车俯视图

KITTI标系是怎么定义的

比较值得注意的是，蓝字部分标注的Velodyne激光雷达的坐标系中， X坐标是向前的。也就意味着激光雷达数据中的X数据，给的是物体的距离信息。这点在我的代码中的时候会有体现。

KITTI车传感器坐标定义

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多相机坐标转换

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