ROS主从机配置,并实现远程登陆

第一步：主从机配置

首先确保主从机在同一个局域网中

1.编辑主机的bashrc文件 ，机器人平台

gedit ~/.bashrc

主机的bashrc文件添加如下的内容

export ROS_MASTER_URI=http://主机的ip：11311

export ROS_HOSTNAME=主机IP

2.从机的bashrc添加如下内容，pc端

export ROS_MASTER_URI =http://主机的ip：11311

export ROS_HOSTNAME=从机IP

3.如果在局域网的多台电脑中使用ROS2，默认的通信机制会自动建立各机器分布式通信框架，也就是不同电脑之间已经可以通信了，如果你不希望多台电脑之间产生连接，可以设置不同的组网ID，相同ID的电脑之间可以通信，不同ID的电脑之间无法通信。参考：

ROS2入门教程——3. ROS2环境配置 - 古月居 (guyuehome.com)

第4步也可以不用

4.主机在/etc/hosts中（这一步也可以不用）

打开hosts文件：

cd /etc

$sudo gedit hosts

添加如下内容： 

从机的ip      从机名

如下图所示

从机的hosts文件添加主机的内容，和主机相似

第二步：实现远程登陆

ssh username@ip_address
 

其中，username为远程计算机用户名，ip_address为远程计算机的IP地址。

输入工控机密码即可。

退出：Ctrl+D

3、将本地文件或文件夹上传到远程计算机

$ scp /home/exbot/upload.log lbx@工控机ip:/home/lbx

$ scp -r /home/exbot/upload_folder lbx@工控机ip:/home/lbx

4、获取远程计算机上的文件或文件夹

$ scp lbx@工控机ip:/home/lbx/download.log /home/exbot

$ scp -r lbx@工控机ip:/home/lbx/download_folder /home/exbot