前言：蓝牙外设还没有给大家安排上，今天我就给大家安排上使用蓝牙传输超声波距离的例程，会给大家附带蓝牙的上位机的测试APP
| 蓝牙模块 | 引脚 | 超声波传感器 | 引脚 |
| GND | GND | GND | GND |
| VCC | 3.3 | VCC | 5V |
| EN | PA7 | TG | PB13 |
| RST | PA5 | EG | PB12 |
| TX | PB11 | ||
| RX | PB10 |
蓝牙通讯技术是-f0短距离通讯方式，主机和从机使用相同的通讯协议，不同的应用中，可以使用不同的通讯协议，协议规范遵循开放系统互联参考模型。HC05模块是一款高性能主从一体蓝牙串口模块。支持 SPP 蓝牙串口协议，具有成本低、体积小、功耗低、收发灵敏性高等优点，它可以充当三种角色，分别是Slave(从角色)、Master(主角色)和Slave-Loop(回环角色)。
HC-SR04超声波距离传感器的核心是两个超声波传感器。一个用作发射器，将电信号转换为40 KHz超声波脉冲。接收器监听发射的脉冲。如果接收到它们，它将产生一个输出脉冲，其宽度可用于确定脉冲传播的距离。就是如此简单！
该传感器体积小，易于在任何机器人项目中使用，并提供2厘米至400厘米（约1英寸至13英尺）之间出色的非接触范围检测，精度为3mm。由于它的工作电压为5伏
使用到了串口三和两个定时器
#include "delay.h"
#include "usart3.h"
#include "stdarg.h"
#include "stdio.h"
#include "string.h"
#include "timer.h"
//串口接收缓存区
u8 USART3_RX_BUF[USART3_MAX_RECV_LEN]; //接收缓冲,最大USART3_MAX_RECV_LEN个字节.
u8 USART3_TX_BUF[USART3_MAX_SEND_LEN]; //发送缓冲,最大USART3_MAX_SEND_LEN字节
//通过判断接收连续2个字符之间的时间差不大于10ms来决定是不是一次连续的数据.
//如果2个字符接收间隔超过10ms,则认为不是1次连续数据.也就是超过10ms没有接收到
//任何数据,则表示此次接收完毕.
//接收到的数据状态
//[15]:0,没有接收到数据;1,接收到了一批数据.
//[14:0]:接收到的数据长度
vu16 USART3_RX_STA=0;
void USART3_IRQHandler(void)
{
u8 res;
if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET)//接收到数据
{
res =USART_ReceiveData(USART3);
if((USART3_RX_STA&(1<<15))==0)//接收完的一批数据,还没有被处理,则不再接收其他数据
{
if(USART3_RX_STA<USART3_MAX_RECV_LEN) //还可以接收数据
{
TIM_SetCounter(TIM3,0);//计数器清空 //计数器清空
if(USART3_RX_STA==0) //使能定时器7的中断
{
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//使能定时器7
}
USART3_RX_BUF[USART3_RX_STA++]=res; //记录接收到的值
}else
{
USART3_RX_STA|=1<<15; //强制标记接收完成
}
}
}
}
//初始化IO 串口3
//pclk1:PCLK1时钟频率(Mhz)
//bound:波特率
void usart3_init(u32 bound)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // GPIOB时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3,ENABLE); //串口3时钟使能
USART_DeInit(USART3); //复位串口3
//USART3_TX PB10
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; //PB10
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //初始化PB10
//USART3_RX PB11
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //初始化PB11
USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率一般设置为9600;
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式
USART_Init(USART3, &USART_InitStructure); //初始化串口 3
USART_Cmd(USART3, ENABLE); //使能串口
//使能接收中断
USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启中断
//设置中断优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2 ;//抢占优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //子优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器
TIM3_Init(99,7199); //10ms中断
USART3_RX_STA=0; //清零
TIM_Cmd(TIM3,DISABLE); //关闭定时器7
}
//串口3,printf 函数
//确保一次发送数据不超过USART3_MAX_SEND_LEN字节
void u3_printf(char* fmt,...)
{
u16 i,j;
va_list ap;
va_start(ap,fmt);
vsprintf((char*)USART3_TX_BUF,fmt,ap);
va_end(ap);
i=strlen((const char*)USART3_TX_BUF); //此次发送数据的长度
for(j=0;j<i;j++) //循环发送数据
{
while(USART_GetFlagStatus(USART3,USART_FLAG_TC)==RESET); //循环发送,直到发送完毕
USART_SendData(USART3,USART3_TX_BUF[j]);
}
}
#ifndef __USART3_H
#define __USART3_H
#include "sys.h"
#define USART3_MAX_RECV_LEN 600 //最大接收缓存字节数
#define USART3_MAX_SEND_LEN 600 //最大发送缓存字节数
#define USART3_RX_EN 1 //0,不接收;1,接收.
extern u8 USART3_RX_BUF[USART3_MAX_RECV_LEN]; //接收缓冲,最大USART3_MAX_RECV_LEN字节
extern u8 USART3_TX_BUF[USART3_MAX_SEND_LEN]; //发送缓冲,最大USART3_MAX_SEND_LEN字节
extern vu16 USART3_RX_STA; //接收数据状态
void usart3_init(u32 bound); //串口2初始化
void u3_printf(char* fmt,...);
#endif
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "usart3.h"
#include "hc05.h"
#include "string.h"
#include "math.h"
//初始化ATK-HC05模块
//返回值:0,成功;1,失败.
u8 HC05_Init(void)
{
u8 retry=10,t;
u8 temp=1;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); //使能PORTA
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; // 端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化A15
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; // 端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOA4
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
HC05_KEY=1;
HC05_LED=1;
usart3_init(9600); //初始化串口2为:9600,波特率.
while(retry--)
{
HC05_KEY=1; //KEY置高,进入AT模式
delay_ms(10);
u3_printf("AT\r\n"); //发送AT测试指令
HC05_KEY=0; //KEY拉低,退出AT模式
for(t=0;t<10;t++) //最长等待50ms,来接收HC05模块的回应
{
if(USART3_RX_STA&0X8000)break;
delay_ms(5);
}
if(USART3_RX_STA&0X8000) //接收到一次数据了
{
temp=USART3_RX_STA&0X7FFF; //得到数据长度
USART3_RX_STA=0;
if(temp==4&&USART3_RX_BUF[0]=='O'&&USART3_RX_BUF[1]=='K')
{
temp=0;//接收到OK响应
break;
}
}
}
if(retry==0)temp=1; //检测失败
return temp;
}
//获取ATK-HC05模块的角色
//返回值:0,从机;1,主机;0XFF,获取失败.
u8 HC05_Get_Role(void)
{
u8 retry=0X0F;
u8 temp,t;
while(retry--)
{
HC05_KEY=1; //KEY置高,进入AT模式
delay_ms(10);
u3_printf("AT+ROLE?\r\n"); //查询角色
for(t=0;t<20;t++) //最长等待200ms,来接收HC05模块的回应
{
delay_ms(10);
if(USART3_RX_STA&0X8000)break;
}
HC05_KEY=0; //KEY拉低,退出AT模式
if(USART3_RX_STA&0X8000) //接收到一次数据了
{
temp=USART3_RX_STA&0X7FFF; //得到数据长度
USART3_RX_STA=0;
if(temp==13&&USART3_RX_BUF[0]=='+')//接收到正确的应答了
{
temp=USART3_RX_BUF[6]-'0';//得到主从模式值
break;
}
}
}
if(retry==0)temp=0XFF;//查询失败.
return temp;
}
//ATK-HC05设置命令
//此函数用于设置ATK-HC05,适用于仅返回OK应答的AT指令
//atstr:AT指令串.比如:"AT+RESET"/"AT+UART=9600,0,0"/"AT+ROLE=0"等字符串
//返回值:0,设置成功;其他,设置失败.
u8 HC05_Set_Cmd(u8* atstr)
{
u8 retry=0X0F;
u8 temp,t;
while(retry--)
{
HC05_KEY=1; //KEY置高,进入AT模式
delay_ms(10);
u3_printf("%s\r\n",atstr); //发送AT字符串
HC05_KEY=0; //KEY拉低,退出AT模式
for(t=0;t<20;t++) //最长等待100ms,来接收HC05模块的回应
{
if(USART3_RX_STA&0X8000)break;
delay_ms(5);
}
if(USART3_RX_STA&0X8000) //接收到一次数据了
{
temp=USART3_RX_STA&0X7FFF; //得到数据长度
USART3_RX_STA=0;
if(temp==4&&USART3_RX_BUF[0]=='O')//接收到正确的应答了
{
temp=0;
break;
}
}
}
if(retry==0)temp=0XFF;//设置失败.
return temp;
}
///
//通过该函数,可以利用USMART,调试接在串口3上的ATK-HC05模块
//str:命令串.(这里注意不再需要再输入回车符)
void HC05_CFG_CMD(u8 *str)
{
u8 temp;
u8 t;
HC05_KEY=1; //KEY置高,进入AT模式
delay_ms(10);
u3_printf("%s\r\n",(char*)str); //发送指令
for(t=0;t<50;t++) //最长等待500ms,来接收HC05模块的回应
{
if(USART3_RX_STA&0X8000)break;
delay_ms(10);
}
HC05_KEY=0; //KEY拉低,退出AT模式
if(USART3_RX_STA&0X8000) //接收到一次数据了
{
temp=USART3_RX_STA&0X7FFF; //得到数据长度
USART3_RX_STA=0;
USART3_RX_BUF[temp]=0; //加结束符
printf("\r\n%s",USART3_RX_BUF);//发送回应数据到串口1
}
}
#ifndef __HC05_H
#define __HC05_H
#include "sys.h"
#define HC05_KEY PAout(7) //蓝牙控制KEY信号
#define HC05_LED PAin(5) //蓝牙连接状态信号
u8 HC05_Init(void);
void HC05_CFG_CMD(u8 *str);
u8 HC05_Get_Role(void);
u8 HC05_Set_Cmd(u8* atstr);
#endif
#include "HC_SR04.h"
#include "timer.h"
#include "delay.h"
//
void HC_SR04_IO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能PB端口时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13; // 端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOB.12
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; // 端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOB.13
}
u16 TIM2_UPDATA = 0;
u32 temp = 0;
u16 Get_SR04_Distance(void)
{
SR04_Trlg=1; //触发信号是高电平脉冲，宽度大于10us
delay_us(20);
SR04_Trlg=0;
while(!SR04_Echo); //等待高电平
TIM_SetCounter(TIM2,0); //重填计数器值
TIM2_UPDATA = 0; //溢出次数清零
while(SR04_Echo); //等待低电平
TIM_Cmd(TIM2,DISABLE); //暂时关闭定时器，保证数据正确性
temp = (int)(((double)(TIM_GetCounter(TIM2) + (7200* TIM2_UPDATA)))/72/2); //得到高电平总时间，单位us（定时器的计数值加上溢出的值才是高电平的时间），除以2是计算单程的时间
//（7200* TIM2_UPDATA这里为溢出的时间us，可以转换为100* TIM2_UPDATA,因为在公式后面除以了72。可最终理解为TIM2_UPDATA个100us）
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
return temp;
}
#ifndef __HC_SR04_H
#define __HC_SR04_H
#include "sys.h"
#define SR04_Trlg PBout(12)// PB12
#define SR04_Echo PBin(13)// PB13
void HC_SR04_IO_Init(void);
u16 Get_SR04_Distance(void);
#endif
#include "timer.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
//通用定时器中断初始化
//这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//这里使用的是定时器2
void TIM2_Init(u16 arr,u16 psc)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //使能TIM2时钟
//初始化定时器2
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //预分频器
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
//中断分组初始化
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; //TIM3中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3; //先占优先级2级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //从优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//允许更新中断 ,
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE ); //使能定时器2
}
//定时器2中断服务程序 主要记录溢出次数
extern u16 TIM2_UPDATA;
extern u8 state_machine;
void TIM2_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源
{
TIM2_UPDATA++;//当回响信号很长时，记录溢出次数，每加一次代表加100us
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update); //清除中断标志位
}
}
void TIM3_Init(u16 arr,u16 psc)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //使能TIM2时钟
//初始化定时器3
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //预分频器
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
//中断分组初始化
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; //TIM3中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3; //先占优先级2级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //从优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);//允许更新中断 ,
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE ); //使能定时器2
}
extern vu16 USART3_RX_STA;
//定时器3中断服务程序
void TIM3_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)//是更新中断
{
USART3_RX_STA|=1<<15; //标记接收完成
TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update ); //清除TIM7更新中断标志
TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); //关闭TIM7
}
}
#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H
#include "sys.h"
void TIM2_Init(u16 arr,u16 psc);
void TIM3_Init(u16 arr,u16 psc);
#endif
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "timer.h"
#include "HC_SR04.h"
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include "usart.h"
#include "hc05.h"
#include "usart3.h"
//STM32超声波测距
int SAFET_Distance = 300; //安全距离
float Distance = 0; //距离
//显示ATK-HC05模块的主从状态
void HC05_Role_Show(void)
{
if(HC05_Get_Role()==1)printf("ROLE:Master \n"); //主机
else printf("ROLE:Slave \n"); //从机
// /*4. 设置蓝牙的名称*/
// if(HC05_Set_Cmd("AT+NAME=HEATR"))printf("4 蓝牙名称设置失败!\r\n");
// else printf("4 蓝牙名称设置为 HEATR \r\n");
// /*5. 设置蓝牙配对密码*/
// if(HC05_Set_Cmd("AT+PSWD=1234"))printf("5 蓝牙配对密码设置失败!\r\n"); //密码必须是4位
// else printf("5 蓝牙配对密码设置为 1234 \r\n");
}
//显示ATK-HC05模块的连接状态
void HC05_Sta_Show(void)
{
if(HC05_LED)printf("STA:Connected \n"); //连接成功
else printf("STA:Disconnect \n"); //未连接
}
int main(void)
{
char displaytemp[16]; //开启字符串空间
int bobao_delay;
u16 time=0;
u16 count = 0;
u8 reclen=0;
u8 key = 0;
delay_init(); //延时函数初始化
uart_init(115200);
HC_SR04_IO_Init(); //超声波模块GPIO初始化
delay_ms(500); //上电瞬间加入一定延时在初始化
TIM2_Init(7199,0); //以10KHz计数,定时100us
delay_ms(1000); //等待蓝牙模块上电稳定
while(HC05_Init()) //初始化ATK-HC05模块
{
printf("ATK-HC05 Error!\n");
delay_ms(500);
printf("Please Check!!!\n");
delay_ms(100);
}
HC05_Role_Show();
delay_ms(100);
USART3_RX_STA=0;
while(1)
{
time++ ;
Distance = (Get_SR04_Distance() * 331) * 1.0/1000; //Get_SR04_Distance()返回单程声波传输时间 us,转换为秒=时间*10^(-6);331m/s等于331000mm/s，
//最终换算为Distance =Get_SR04_Distance()*10^(-6)*331000=(Get_SR04_Distance() * 331) * 1.0/1000;
delay_ms(10);
if(time==300)
{
u3_printf(" %.1f",Distance); //发送到蓝牙模块
printf("%.1f\n",Distance);
HC05_Sta_Show();
time=0;
}
if(USART3_RX_STA&0X8000) //接收到一次数据了
{
reclen=USART3_RX_STA&0X7FFF; //得到数据长度
USART3_RX_BUF[reclen]=0; //加入结束符
printf("%s\n",USART3_RX_BUF);//显示接收到的数据
USART3_RX_STA=0;
}
}
}
链接：
APP连接
https://pan.baidu.com/s/1LOWmq_fsPrx7TskBymwxlQ?pwd=heru%C2%A0
提取码：heru
