1.Carla介绍
一款用于自动驾驶研究的开源模拟器。
2.安装依赖
首先我们需要确保电脑已安装Python3.X,在命令行中输入
pip install --user pygame numpy
安装pygame和numpy模块
3.下载ZIP文件
在CARLA官方文档中点击下图所示部分 ,文档链接
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20201127213930884.jpg?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0phc29uc2V2ZW43,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)
或者跳转转到Carla的Github地址下:https://github.com/carla-simulator/carla/blob/master/Docs/download.md
进入如下界面:
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20201127214353931.jpg?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0phc29uc2V2ZW43,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)
这里我们选择当前Carla最新的版本0.9.10,点击进入,点击选择红框所示部分内容
https://github.com/carla-simulator/carla/releases/tag/0.9.10
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20201127214655812.jpg?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0phc29uc2V2ZW43,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)
等待下载完成
4.解压
将下载好的ZIP文件解压,得到一个名为WindowsNoEditor的文件夹,双击进入,得到如下文件内容
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20201127215142689.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0phc29uc2V2ZW43,size_16,color_FFFFFF,t_70)
双击 CarlaUE4.exe,出现如下界面,说明Carla安装成功
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20201127215258443.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0phc29uc2V2ZW43,size_16,color_FFFFFF,t_70)
5.运行
首先确保CarlaUE4.exe处于运行状态,
然后在命令行中切换到WindowsNoEditor\PythonAPI\examples路径下。输入
python manual_control.py
出现如下界面:
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20201127220136567.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0phc29uc2V2ZW43,size_16,color_FFFFFF,t_70)
使用 WASD 或者 ⬆⬇⬅➡ 键控制车辆运行,H出现提示界面。
需要注意的是,这里运行的python版本为3.X,若依然报错,请将python版本调整至与Carla使用的python版本一致。可以在 WindowsNoEditor\PythonAPI\carla\dist 目录下查看
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20201127220041247.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0phc29uc2V2ZW43,size_16,color_FFFFFF,t_70)
6. 基本操作
在WindowsNoEditor\PythonAPI\examples目录下
生成NPC:
python spawn_npc.py
-n: 指定生成车辆的数目
-w : 指定生成行人的数目
设置动态天气:
python dynamic_weather.py
将执行目录修改为:WindowsNoEditor\PythonAPI\util
切换地图:
python config.py -m Town01