网上找到的ros安装教程:
但是运行到下面几部的时候出现了问题
1. mkdir -p ~/ros2_ws/src
2. cd ~/ros2_ws
3. wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/dashing/ros2.repos
4. vcs import src < ros2.repos
第三步报错:和网络有关系,主要是raw.githubusercontent.com
的DNS被污染,国内很难访问。也尝试过在host文件中用这个网站的IP。也是失败了。所以使用它的镜像网站ghproxy.com
。步骤三修改成下面代码。
wget https://ghproxy.com/raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/dashing/ros2.repos
执行
vcs import src < ros2.repos
会出现卡住,错误,超时…像下面一样
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/d2b77726c3084edfad9c9b541619b7b4.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA5p-S5aaWNzE=,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)
可以ctrl+z手动结束vim
sudo vim ros2.repos
然后发现里面源码是这样的,是从github下git下来的。国内访问github经常会出错超时,也难怪下了半天也下载不成功。可以挂VPN来解决,当然也可以从镜像网站去下载。我们采用第二种方法解决。
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/a18e60bb0fde4e29a8c4bc3dc08d22d2.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA5p-S5aaWNzE=,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)
使用全局替换功能:%s/github.com/github.com.cnpmjs.org/g
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/997048e989d843c4bd3f37aa44ad61a0.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA5p-S5aaWNzE=,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)
esc+:wq
保存退出。然后再运行
vcs import src < ros2.repos
最后编译使用以下语句:
colcon build --symlink-install