ubuntu安装ROS

ubuntu安装ROS
参考文章：http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

1.设置ubuntu接受来自packages.ros.org的安装

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置keys

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
（注意：这一步可能需要梯子）

3.更新Debian包

   sudo apt update（一定要执行该命令，不然会导致下一步报错：无法定位软件包 ros-noetic-desktop-full）

4.安装ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5.构建软件包的依赖关系
创建和管理自己的 ROS 工作区，还需要各种单独分发的工具和要求。例如，rosinstall 是一个常用的命令行工具，只需一条命令就能轻松下载许多 ROS 软件包的源代码树。

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

6.初始化rosdep

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

执行sudo rosdep init出现ERROR: cannot download default sources list from报错

参考：https://blog.csdn.net/luoluonuoyasuolong/article/details/128999527
https://gitee.com/ncnynl/rosdep/tree/master#https://gitee.com/link?target=https%3A%2F%2Fwww.ncnynl.com%2Farchives%2F202109%2F4549.html
https://www.ncnynl.com/archives/202109/4549.html

参考：https://www.guyuehome.com/12640

sudo passwd    //接着提示输入UNIX密码，输入你的用户密码即可
sudo su //或者su root 然后输入密码切换至root用户
sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list

该文件存在目录：/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
解决方法：
1.首先点击https://www.ncnynl.com/archives/202109/4549.html将文件下载下来解压，更改rosdep_update.sh文件中的代理地址，原来的地址是ghproxy_url=https://ghproxy.com
更改为ghproxy_url=https://http://127.0.0.1:7891然后保存（当然你们需要根据自己的代理更改，后面的4位数的端口不一定相同）
2.在该目录下打开终端输入su进入root权限运行rosdep_update.sh

./rosdep_update.sh

3.然后输入初始化命令

sudo rosdep init

4.然后运行rosdep_recover.sh

./rosdep_recover.sh

5.执行以下命令

rm update_rosdep_tsinghua.sh ; wget https://gitee.com/ncnynl/rosdep/raw/master/update_rosdep_tsinghua.sh ; sudo chmod +x ./update_rosdep_tsinghua.sh; sudo ./update_rosdep_tsinghua.sh

6.之后就能直接输入rosdep update进行更新了。

更新完后配置环境变量

echo “source /opt/ros/noetic/setup.bash”>> ~/.bashrc #noetic就算你下的ROS版本，一定要对应自己下的ROS版本，弄错的话运行下面命令会报错显示找不到该目录

source ~/.bashrc

最后输入

roscore

出现以下界面则安装成功