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通过QGC应用TFmini Plus

2023-05-16

TFmini

QGC中所需设置参数：
EKF2_RNG_AID --enable
EKF2_RNG_MODE --Range sensor
SENS_TFMINI_CFG --TELEM/SERIAL 4

最后一个参数如何确定是哪一通道：
于MAVLink中输入以下命令：
tfmini start -d /dev/ttyS0
tfmini status
ttyS 从0-4依次尝试，直至输入tfmini status后出现位姿信息。
每次尝试后若未显示位姿信息，则输入
tfmini stop取消本次设置

补充：
1.如果TFMini是通过TELEM1或TELEM2接口与飞控相连接，则SENS_TFMINI_CFG 选择对应TELEM1或TELEM2即可，不需要再确定是哪一个串口通道。
2.TFMini本身定高是挺准的，但是在地面环境较为平坦、地板颜色不是纯白的环境下较为准确。(不要在地面灰尘比较多的室外环境下飞，灰尘很容易粘在TFmini的表面，影响测高精度…)

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QGC

TFMINI

Plus

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