要完成一套完整的机器人路径规划,并完成其物理实验并非一件简单的事情。
参考:http://wenku.baidu.com/link?url=n11mP6EDlM78NZYZ4yQYXzmzPeBV6BeLNOUjIv3mAOJIsz7Uc8q44YJxT4eJDHcV92cnCNTg9tBvGzqp48snlnYA4csqDFpwB81ukF_YdOO
在运用好的路径规划算法,规划好一条从起点到目标点最优的路径后,如何让机器人来寻着这条最优的路径走,是一个需要解决的问题。
路径跟踪(Path tracking),是在平面坐标系下设定一条理想的几何路径,然后要求机器人从某一处出发,按照某种控制规律到达该路径上,并实现其跟踪运动。
![机器人路径跟踪示意图](https://img-blog.csdn.net/20160801135216039)
运动学方程
运动学模型直接刻画出了系统位置与速度之间的数学关系,以两轮驱动移动机器人为例,如图所示,运用物理学质点运动分析法可得到
离散化可表示为:
![这里写图片描述](https://img-blog.csdn.net/20160801194627671)
控制规律
假设参考路径可由一系列的参考点组成,即qr=[xr, yr,θr]T,定义位姿误差,即
下面就可以设计合适的控制器达到机器人精确跟随参考路径。
PI控制器的设计
线速度控制器
![这里写图片描述](https://img-blog.csdn.net/20160801201454506)
仿真结果
![这里写图片描述](https://img-blog.csdn.net/20160801202005695)
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