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ArduPilot-sitl中的一些操作记录

2023-05-16

ArduPilot 这么优秀的代码，提供了一套很方便的SITL仿真开发模式。在git clone代码的时候，已经将相关的东西下载下来了。问题是如何进行使用。
首先要安装mavproxy 这个软件，pymavlink --mavlink封装的python module，后面也可以采用这个脚本给仿真加上自己的程序。这点和ROS/MAVROS 的模式类似。（ROS是Ｃ++编程，多线程是没有问题的，python是伪多线程）
其中指令有多点，./sim_vehicle.py --vehicle=ArduCopter --frame=heli --tonealarm --rgbled --console --map --out=172.18.52.221:14550
不过可以采用./sim_vehicle.py --help来进行查询。 上面的例子是可以将生成的内容通过172.18.52.221的14550端口发送出去，采用的是UDP形式。我这里采用的是在同一个局域网的地面站进行查看的。地面站的操作方法，我在前面的博客中已经提及到了。
我采用的是直升机的仿真。对于直升机而言，在准备好之后需要有一个操作，就是

  1. rc 8 1000
  2. rc 3 1000
  3. arm throttle
  4. rc 8 1700
  5. rc 3 1700
    这样就完成了直升机的起飞。当然，也可以采用远程mission planner来设置航点，让飞机飞过去。
    每次仿真之后会在当前文件夹下生成一个log文件，位于log文件夹下。这个文件可以通过地面站转换成matlab可以识别的.mat文件，然后绘制相应的曲线图，方便科研。

另一方面，每一次连接地面站飞行之后，地面站都会生成一个log文件保存下来ÿ

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ArduPilot

SITL

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