（6）ROS与STM32之间的联系

简介

1、 如何实现ROS与stm32之间的通信，ROS对stm32发送过来的数据做了哪些处理

2、在ROS小车里面有两个核心控制器，一个是ROS主控，一个是stm32控制器

3、ROS主控是树莓派等，只要能在ROS上面将ROS系统跑起来都可以作为ROS主控

4、ROS主控主要实现的功能有以下三点：

• 采集雷达信息
• 摄像头信息采集
• 路线规划
• ① 比如建图导航需要用到激光雷达，色觉巡线、色块跟踪的时候就需要用到摄像头
  ② 最终实现都是ROS系统可以根据外界环境和目标地点自动规划路径

5、STM32控制器主要实现的功能有以下三点：

• 采集里程信息（转速）
• 采集陀螺仪信息（三轴加速度计和角速度的信息）
• 电机控制（控制底盘运动）

两者之间的关系

1、ROS主控负责接收stm32发送过来的传感器数据
2、STM32接收ROS主控返回的底盘目标速度
3、ROS主控和STM32控制器之间需要做双向的数据传输
4、所以会涉及到两个控制器之间的通信问题

两者之间的通信

一、硬件连接
1、用USB线连接
2、两者之间需要一个逻辑转化器CP2102（相当于两个不同国家的人之间的交流的一个翻译官）

二、软件设置
1、更改cp2102芯片的serial：
①一般用到两个这样的芯片

• 一个用于ROS与STM32之间的通信 （0002）
• 另个是用于激光雷达和ROS主控通信 （0001）

2、更改cp2102芯片的serial的步骤

• ①打开更改serial的软件cb21xx
• ② 将usb线连接cp2102芯片的一个usb接口，另一边就连接上我们的电脑
• ③ 刷新一下，再更改

3、创建设备别名

• 为什么需要设备别名：在运行一个ros程序的时候，需要提供一个端口号（一般是 ttyUSBx），设备每次插拔对应的端口名都会不一样，所以需要一个设备别名来将这个端口号给它固定住
• 有固定操作步骤

ROS如何在代码层面去接收stm32发送过来的数据

1、整体框架

1、构造函数：在每次创建新对象时执行
2、主函数：主要运行的函数

• Get_Sensor_Data()：获取stm32数据
• Quaternion_Solution()：计算四元素
• Publish_Odom()：发布odom话题
• Publish——ImuSensor()：发布imu话题
• Publish_Voltage()：发布电压话题

3、析构函数：在每次删除所创建对象时执行
4、功能函数：减少代码的重复性
5、回调函数：订阅机器人的目标速度话题，将机器人的目标速度通过串口发给stm32

2、机器人底盘类

相当于结构体，但成员是函数

3、构造函数

1、相当于初始化函数，在程序整体运行时，先初始化 变量、参数服务器、发布者、化订阅者、串口等。
2、是由主函数自动调用析构函数初始化

4、主函数

1、ros::init()：作用是向rosmaster注册一个节点
2、ROS_INFO()：打印信息
3、tuen_on_robot Robot_Control：用这个类来注册对象robot_control
4、control()：像一些发布话题、订阅话题都是在这个函数中循环执行

5、循环功能函数

6、析构函数

在按Ctrl+c 或者 一些意外退出这个节点的时候，它会运行的一个函数