LOAM SLAM安装与配置
- 1. 概述
- 2. 安装
- 3. 运行
- 4. 结果
- 5. 其他
- 6. 参考链接
1. 概述
简单介绍LOAM SLAM的安装与配置,希望能帮助大家,同时供自己以后参考。
2. 安装
运行LOAM需要PCL
等库支持,具体配置可参考SLAM 常用库环境配置
首先源代码链接https://github.com/laboshinl/loam_velodyne
,这是经过修改后的代码,原始源代码
貌似已经被删除了.
git clone git@github.com:laboshinl/loam_velodyne.git
然后make
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
注意运行roscore
,注意重新source
source ./devel/setup.bash
3. 运行
参考数据集链接,可以从KITTI中查找,也可以从原始仓库中寻找链接,如果找不到但是想要下载小
的测试数据欢迎留言.
loam可以只使用点云数据
完成建图和里程计功能。
使用下面命令播放bag文件,注意bag文件中具体的话题
,如果和launch文件中不一样,需要进行更改。
比如下面的雷达点云话题为/velodyne_points
类型为sensor_msgs/PointCloud2
$ rosbag info nsh_indoor_outdoor.bag
path: nsh_indoor_outdoor.bag
version: 2.0
duration: 1:27s (87s)
start: Jan 25 2015 05:03:08.51 (1422133388.51)
end: Jan 25 2015 05:04:36.06 (1422133476.06)
size: 721.2 MB
messages: 869
compression: none [869/869 chunks]
types: sensor_msgs/PointCloud2 [1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181]
topics: /velodyne_points 869 msgs : sensor_msgs/PointCloud2
使用下面命令运行loam,注意订阅的点云话题
和bag文件中需要一致
。
roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch
launch文件中的点云话题默认是/multi_scan_points
,那么可以直接修改源代码中订阅的雷达点云话题
,也可以按照下面的方式进行重映射
<remap from="/multi_scan_points" to="/velodyne_points" />
最好先运行bag
文件然后运行launch
文件,可以得到运行结果。
$ rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag
$ roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch
4. 结果
LOAM建图得到的雷达周围
地图/laser_cloud_surround
,以及转换后的当前雷达输入
点云数据/velodyne_cloud_registered
局部轨迹放大图
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200921111157581.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2lfcm9ib3Rz,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
得到各个坐标系的转换关系
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200902165719526.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2lfcm9ib3Rz,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center=600x480)
rosrun rqt_graph rqt_graph
可以得到下面的节点关系图
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200902170249626.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2lfcm9ib3Rz,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)
5. 其他
LOAM源代码相关知识已经整理出来了,将在近期
发出来,有详细的公式推导
以及代码解释
,欢迎大家关注,多多支持!
6. 参考链接
github:laboshinl/loam_velodyne
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