Ardupilot具有完整的开发库，其编译代码可以直接下载，在Windows上，可以利用Cygwin编译器来进行下载并编译，对此怒飞垂云的教程中有详细的下载方法：
飞控固件开发教程 - 怒飞垂云 | 无人机知识库
1、利用Cygwin64进行下载：
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot
2、下载完成后打开文件夹
cd ardupilot
3、更新子模块（一定要更新到没得更新为止）
一般更新：（可能会有遗漏）
git submodule update --init --recursive
强制更新：（建议使用这种方法）
git submodule update --init --recursive –force
4、更换版本（Ardupilot的代码是有很多版本的，可以自由的切换到自己想要的版本 ）
git checkout Copter-4.1.3或git checkout Copter-4.1.3 –force
5、查看版本信息（可忽略）
git log -1或git brance -v
6、构建：
先是配置你需要飞控类型，（以多旋翼为主）
./waf configure --board=CubeOrange
编译，（多旋翼）
./waf copter
在编译的时候可能会出现错误，只需要找到这错误的文件，把出现错误的地方修改后重新编译，直到没有错误即可。
7、仿真：
./waf configure --board=sitl
./Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter
当仿真通过之后，Mission Planner会自动连接上虚拟的飞控，如果没有则是构建失败，建议重新以上步骤。
仿真完成后下次使用可以直接执行 ./Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter 不用重新构建和下载资源
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