参考链接:
socketcan_bridge - ROS Wiki
基于ROS+CANopen的SocketCAN驱动在Ubuntu下的应用说明_SzZhangfq的博客-CSDN博客_ros socketcan
socketcan_bridge包
该功能以三个节点的形式提供:socketcan_bridge_node
、socketcan_to_topic_node
和topic_to_socketcan_node
。要从同一个 CAN 设备接收和发送帧,需要使用socketcan_bridge_node
来防止每个发送的消息都回显到接收主题。
socketcan_bridge_node
从 SocketCAN 设备接收帧并将这些帧发布到主题上,同时它侦听 CAN 消息并将这些消息发送到 SocketCAN。发送到 CAN 设备的帧不会作为接收消息发布。
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订阅的话题名称:sent_messages
(can_msgs/Frame),此处收到的消息将被发送到 SocketCAN 设备。
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发布的话题名称:received_messages
(can_msgs/Frame),在 SocketCAN 设备上接收到的帧在本主题中发布。
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ROS节点参数:~can_device
(string, default: can0),SocketCAN 设备的名称,默认情况下这些设备被命名为can0及以上。
socketcan_to_topic_node
将在 SocketCAN 设备上接收到的帧发布到topic。
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发布的话题名称:received_messages (can_msgs/Frame),在 SocketCAN 设备上接收到的帧在本主题中发布。
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ROS节点参数:~can_device
(string, default: can0),SocketCAN 设备的名称,默认情况下这些设备被命名为can0及以上。
topic_to_socketcan_node
将收到的topic的 CAN 消息发送到 SocketCAN 设备。
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订阅的话题名称:sent_messages
(can_msgs/Frame),此处收到的消息将被发送到 SocketCAN 设备。
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ROS节点参数:~can_device
(string, default: can0),SocketCAN 设备的名称,默认情况下这些设备被命名为can0及以上
搬运分界线
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下载源码包后,修改socketcan_bridge_node 中的can_device赋值,就可以设置任意数量的接口了;
要注意launch文件中的各个CAN口命名空间需注明,否则会产生冲突
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