1.unity3d Astar pathfinding 第一个例子

1. 场景准备

        先建立一个scene添加一个plane，让其坐标处于(0,0,0)，并三方向scale都为10

        添加一个新的layer，命名为Ground，并将上面建立的plane设置为Ground层

        在plane上添加若干个box作为障碍物，添加一个新的layer，命名为Obstacles, 将这些box都归为这个Obstacles层

 2.创建一个空的GameObject，命名为A*.

 3.从Components–>Pathfinding–>Pathfinder中添加插件脚本AstarPath。可以再AstarPath的观察器中看到它被分为几个部分，其中最重要的区域是Graphs区域和底部的Scan区域，Graphs区域保存了工程中所有的寻路图，最多可以有16个，但是一般1到2个已经足够了。有几类寻路图，其中最主要的有两种：Grid Pattern Graph和Navmesh Graph.

       这次就先添加Grid graph.

       就如名字所述一样，Grid graph会产生一系列的网格，大小为width * height，这个网格可以放在场景中的任何地方，也可以进行旋转。节点尺寸设置了节点所占空间的大小，在这里设置为1;右侧有一个5个点组成的小选取控制，选择左下角的那个点，将其坐标设置为(-50, 0.1, -50), 其中y方向设置为0.1是为了避免产生浮点错误，因为地面plane的y向坐标是0，如果导航网格也是y向为0的话，在进行高度检测的raycast的时候，会产生问题。

高度测试：

      为了把寻路的node放置到场景中的正确位置，一般使用从node向下发射一个射线来进行检测，寻路node会被放置到碰撞点的位置。我们将mask设置为Ground，因为只希望寻路节点与Ground进行检测。

      碰撞测试：

      当寻路节点被放置之后，它就会被用来检测是否可行走，一般可以使用sphere,capsule或ray来进行碰撞检测。一般Capsule会使用和AI对象一样的半径和高度来进行碰撞。为了让AI对象和障碍物有一些边缘，这里将Capsule的半径设置为2.另外将碰撞检测的layer设置为Obstacles，因为不想让地面成为障碍。

      好了，都准备好了，点击底部的Scan，我们就可以看到grid Graph的生成了，可以再编辑窗口中看到辅助线显示的寻路网格，包括了可寻路的区域和障碍区域。

4. 加入AI

      以上是对场景寻路相关的基础设置，接下来要加入AI对象进行寻路。在场景里面添加一个Capsule，并给其添加一个Character Controller组件，从Components–>Pathfinding中添加Seeker脚本。Seeker脚本是一个帮助类的脚本，用来将其他脚本的寻路请求进行处理，它也可以处理Path modifier（一般是对寻路结果进行圆滑处理的脚本）。A* pathfinding project自带了两个AI脚本用于挂接到对象上进行寻路：AIPah可适用于任何类型的寻路图；而RichAI只适用于NavMesh类型。

using System.Collections;

using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using Pathfinding;


public class AStarPlayer: MonoBehaviour {


//目标位置;  
Vector3 targetPosition;  


Seeker seeker;  
CharacterController characterController;  


//计算出来的路线;  
Path path;  


//移动速度;  
float playerMoveSpeed = 20f;  


//当前点  
int currentWayPoint = 0;  


bool stopMove = true;  


//Player中心点;  
float playerCenterY = 1.0f;  




// Use this for initialization  
void Start ()   
{  
//seeker = GetComponent<Seeker>();  


//characterController = GetComponent<CharacterController> ();
//playerCenterY = transform.localPosition.y; 
}  


void Awake()
{
seeker = GetComponent<Seeker>();
characterController = GetComponent<CharacterController> ();
playerCenterY = transform.localPosition.y;  
}


//寻路结束;  
public void OnPathComplete(Path p)  
{  
Debug.Log("OnPathComplete error = "+p.error);  


if (!p.error)  
{  
currentWayPoint = 0;  
path = p;  
stopMove = false;  
}  


for (int index = 0; index < path.vectorPath.Count; index++)  
{  
Debug.Log("path.vectorPath["+index+"]="+path.vectorPath[index]);  
}  
}  


// Update is called once per frame  
void Update ()   
{  
if (Input.GetMouseButtonDown(0))  
{  
RaycastHit hit;  
if (!Physics.Raycast(Camera.main.ScreenPointToRay(Input.mousePosition), out hit, 100))  
{  
return;  
}  
if (!hit.transform)  
{  
return;  
}  
targetPosition = hit.point;// new Vector3(hit.point.x, transform.localPosition.y, hit.point.z);  


Debug.Log("targetPosition=" + targetPosition);  


seeker.StartPath(transform.position, targetPosition,OnPathComplete);  
}  
}  
int i=0;
void FixedUpdate()  
{  
if (path == null || stopMove)  
{  
return;  
}  
i++;
Debug.Log ("i="+i);
//根据Player当前位置和 下一个寻路点的位置，计算方向;  
Vector3 currentWayPointV = new Vector3(path.vectorPath[currentWayPoint].x, path.vectorPath[currentWayPoint].y + playerCenterY, path.vectorPath[currentWayPoint].z); 
//Vector3 currentWayPointV =path.vectorPath[currentWayPoint];


Vector3 dir = (currentWayPointV - transform.position).normalized;
//Debug.Log ("dir1="+dir);
//dir = dir.normalized;


//Debug.Log ("dir2="+dir);
//计算这一帧要朝着 dir方向 移动多少距离;  
dir *= playerMoveSpeed * Time.fixedDeltaTime;  
//Debug.Log ("dir3="+dir);
//dir *= playerMoveSpeed;  
//计算加上这一帧的位移，是不是会超过下一个节点; 






//float offset = Vector3.Distance(transform.position, currentWayPointV);  
float offset = Vector3.Distance(currentWayPointV,transform.position);


if (offset < 0.1f)  
{  
Debug.Log ("----------------------------------------------------------------------");
transform.localPosition = currentWayPointV;  


currentWayPoint++;  


if (currentWayPoint == path.vectorPath.Count)  
{  
stopMove = true;  


currentWayPoint = 0;  
path = null;  
}  
}  
else  
{  
Debug.Log ("dir.magnitude="+dir.magnitude + " " +"offset="+offset  );


if (dir.magnitude > offset) // length  
{  
//Vector3 tmpV3 = dir * (offset / dir.magnitude);  
//dir = tmpV3;  


currentWayPoint++;  


if (currentWayPoint == path.vectorPath.Count)  
{  
stopMove = true;  


currentWayPoint = 0;  
path = null;  
}  
}  
transform.localPosition += dir;  
//characterController.SimpleMove (dir);
}
}  
}