CAN总线的标准帧和扩展帧主要决定帧ID的长度，
标准帧的帧ID长度是11位，帧ID的范围是000-7FF。
扩展帧的帧ID长度是29位，帧ID的范围是0000 0000-1FFF FFFF。CANopen帧ID最多是11位的，因此是标准帧；而SAE 1939协议通常是18XX XXXX的帧ID，是29位的，因此是扩展帧。
扩展帧和标准帧的区别在于：
扩展帧的仲du裁域有29位，可以出现2^29中报zhi文，且在数据链路上是有间隙的(对操作者透明)。
标准帧的仲裁域是连续的11位，可以出现2^11种报文；
控制帧中的DLC(数据长度)完全相同，但保留位不同，标准帧IDE、R0，扩展帧R1、R0，必须以显性电平发送(由数据链路层操作)，对程序员透明；
其它的都一模一样，所以，其实CAN标准帧和扩展帧只是在ID的长度上不一样，以能扩展更多的CAN节点，更好地支持上层协议而已。
CAN协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据块进行编码。采用这种方法的优点可使网络内的节点个数在理论上不受限制，数据块的标识符可由11位或29位二进制数组成，因此可以定义2或2个以上不同的数据块，这种按数据块编码的方式，还可使不同的节点同时接收到相同的数据，这一点在分布式控制系统中非常有用。数据段长度最多为8个字节，可满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试数据的一般要求。
CAN2.0B标准帧
CAN 标准帧信息为11个字节(3 + 8)，包括两部分：信息和数据部分。前3个字节为信息部分。
字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在标准帧中，FF＝0；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC表示在数据帧时实际的数据长度。
字节2、3为报文识别码，11位有效。
字节4～11为数据帧的实际数据，远程帧时无效。
CAN 扩展帧信息为13个字节(5 + 8)，包括两部分，信息和数据部分。前5个字节为信息部分
字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在扩展帧中，FF＝1；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC 表示在数据帧时实际的数据长度。
字节2～5为报文识别码，其高29位有效。
字节6～13数据帧的实际数据，远程帧时无效
