学习CANopen --- [9] CAN总线的状态检查

本文讲述如何判断CAN总线是否存在以及是否bus-off，以vcan0进行讲解，vcan0是虚拟的CAN接口，可以把它看做一个软件CAN适配器（区别于硬件CAN适配器，如PeakCAN等），通过这个适配器可以让用户访问模拟的CAN总线，不用设置bitrate。

一 创建vcan0

这个在之前的系列文章中已经讲过，这里再写一遍，使用sudo权限执行下列命令即可，

$ sudo modprobe vcan
$ sudo ip link add dev vcan0 type vcan
$ sudo ip link set up vcan0

创建好之后，使用"ip addr | grep can"来进行查看，

二 检查是否存在

使用以下代码来检查，

#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
#include <errno.h>
#include <stdio.h>


int main()
{
    struct ifreq ifr;
    int s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);

    // 获取vcan1的接口索引
    memset(&ifr, 0, sizeof(ifr));
    strncpy(ifr.ifr_name, "vcan1", strlen("vcan1"));
    int ret = ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    if (ret != 0)
    {
        printf("=> %s\n", strerror(errno));
    }


    return 0;
}

代码中使用ioctl来设置vcan1的接口索引，如果vcan1不存在，那么ioctl的返回值就不是0，最后打印如下，

SIOCGIFINDEX解析：SIO是Socket IO，CG是Configure，IF是Interface，INDEX就是index，整体联合起来就是Socket IO Configure Interface Index

三 检查是否bus-off

这里以vcan0举例，创建好vcan0后，其状态是ON的，这里使用下面命令把vcan0设置为OFF状态，

sudo ip link set vcan0 down

此时vcan0就是OFF了，

然后使用下面代码进行检查，

#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
#include <errno.h>
#include <stdio.h>


int main()
{
    struct ifreq ifr;
    int s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);

    // 获取vcan0的接口索引
    memset(&ifr, 0, sizeof(ifr));
    strcpy(ifr.ifr_name, "vcan0");
    int ret = ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    if (ret != 0)
    {
        printf("=> %s\n", strerror(errno));
        return ret;
    }

    // 获取vcan0的flags
    ret = ioctl(s, SIOCGIFFLAGS, &ifr);
    if (ret == 0)
    {
        if ((ifr.ifr_flags & (IFF_UP | IFF_RUNNING)) == 0)
        {
            printf("=> bus off\n");
        }
    }
    else
    {
        printf("==> XX %s\n", strerror(errno));
    }

    return ret;
}

最后打印如下，

注意代码里先获取vcan0的接口索引，这个值存放在ifr里，然后第二个ioctl会使用这个接口索引来获取vcan0的flags，所以不能把ifr清空

最后，如果想把vcan0设置为ON的状态，使用下面命令进行操作，

sudo ip link set vcan0 up

四 小结

本文是使用vcan0进行检查，如果是实际硬件设备，那么操作也是类型，只要用了socketCAN就可以，如在嵌入式Linux上操作。