参考资料:
- https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/master/kdtree/include/pcl/kdtree/impl/kdtree_flann.hpp
- https://blog.csdn.net/AileenNut/article/details/80170146
先说结论: 如果在使用PCL库时遇到了上述报错, 很有可能是程序中调用nearestKSearch()函数处出现了Nan点, 需要对这些点进行剔除或跳过处理.
- 首先, 需要定位到出错的代码, 这里调用了nearestKSearch()
- 其次, 可以在函数nearestKSearch()之前打印出nearestKSearch()中第一个参数的内容, 以确定是否是出现了Nan点, 进而导致程序终止, 如:
std::cout << "point value: " << point.x << " " << point.y << " " << point.z << " " << point.intensity << std::endl;
若是出现了Nan点导致的程序挂掉, 那么需要对这些点进行剔除或跳过处理. 剔除的方式可以参考此博客, 这里提供一种跳过处理的方式:
if (!pcl_isfinite(point.x) || !pcl_isfinite(point.y) || !pcl_isfinite(point.z) || !pcl_isfinite(point.intensity))
{
continue;
}
本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)
