ROS中在一个包里引用其他包内的自定义消息或服务

假设我们要在a_package中引用b_package里自定义的my_message.msg.
方法1: 可直接通过添加依赖的方式解决.

首先在创建包时添加b_package:

catkin_create_pkg std_msgs roscpp rospy b_package

然后通过以下命令编译b_package:

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES='b_package'

之后在a_package中新建的程序此时便可以自动加载出msg文件所对应的头文件了.
最后,全局编译整个工作空间:

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=''

注:方法1暂未实践
方法2: 手动修改A_package文件夹中的CMakeLists.txt和package.xml文件

首先在a_package的CMakeLists.txt文件中的find_package部分添加b_package:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  b_package  #添加这一条
)

然后将以下代码取消注释(删除#):

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

然后在package.xml文件中添加以下代码,注意需要根据实际情况按相应的格式配置:

<build_depend>b_package</build_depend>
<build_export_depend>b_package</build_export_depend>
<exec_depend>b_package</exec_depend>

之后,我们需要先编译要引用文件的功能包b_package.只要编译过就行,不一定要使用以下命令:

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES='b_package'

最后编译a_package即可.
注:方法2已实践有效

参考博客: https://blog.csdn.net/weixin_43455581/article/details/96168042

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