在之前的博客中，有讲解tf的相关内容，本篇博客重新整理了tf的介绍和学习内容，对tf的认识会更加系统。
tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包，它使用一种树型数据结构，根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系，可以帮助用户在任意时间，将点、向量等数据的坐标，在两个参考系中完成坐标变换。
tf的相关设计思想，可以参见：tf设计
一个机器人系统通常有很多三维的参考系，而且会随着时间的推移发生变化，例如全局参考系（world frame），机器人中心参考系（base frame），机械夹参考系（gripper frame），机器人头参考系（head frame）等等。tf可以以时间为轴，跟踪这些参考系（默认是10秒之内的），并且允许用户提出如下的申请：
想要使用tf功能包，总体来讲可以分为以下两个步骤：
（1） 监听tf变换
接收并缓存系统中发布的所有参考系变换，并从中查询所需要的参考系变换。
（2） 广播tf变换
向系统中广播参考系之间的坐标变换关系。系统中更可能会存在多个不同部分的tf变换广播，每个广播都可以直接将参考系变换关系直接插入tf树中，不需要再进行同步。tf_monitor工具的功能是打印tf树中的所有参考系信息，通过输入参数来查看指定参考系之间的信息。
命令格式如下：
tf_echo工具的功能是查看指定参考系之间的变换关系。
命令的格式如下：
static_transform_publisher工具的功能是发布两个参考系之间的静态坐标变换，两个参考系一般不发生相对位置变化。
命令的格式如下：
以上两种命令格式，需要设置坐标的偏移和旋转参数，偏移参数都使用相对于xyz三轴的坐标位移，而旋转参数第一种命令格式使用以弧度为单位的 yaw/pitch/roll三个角度（yaw是围绕x轴旋转的偏航角，pitch是围绕y轴旋转的俯仰角，roll是围绕z轴旋转的翻滚角），而第二种命令格式使用四元数表达旋转角度。发布频率以ms为单位，一般100ms比较合适。
该命令不仅可以在终端中使用，还可以在launch文件中使用，使用方式如下：
<launch>
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_broadcaster" args="1 0 0 0 0 0 1 link1_parent link1 100" />
</launch>view_frames 是可视化的调试工具，可以生成pdf文件，来显示整棵tf树的信息。
命令行的执行方式如下：$ rosrun tf view_frames
$ evince frames.pdfroswtf是ROS中自查的工具，也可以作为组件使用。针对tf，roswtf可以检查tf的配置并发现常见问题。
命令的使用方式如下：$ roswtf----------------------------------------------------------------
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