0. 下载zip.001 zip.002 zip.003等分卷文件时，可以使用：
【ubuntu】如何解压 .zip.001 .zip.002 .zip.003 文件_轮子去哪儿了-CSDN博客_.zip.001
中的方法：
cat dataset_test_rgb.zip* > dataset_test_rgb.zip
unzip dataset_test_rgb.zip
如果此时报错：
End-of-central-directory signature not found. Either this file is not
a zipfile, or it constitutes one disk of a multi-part archive. In the
latter case the central directory and zipfile comment will be found on
the last disk(s) of this archive.
则使用：
Linux下unzip解压文件时报错并提示： End-of-central-directory signature not found._公众号：君子黎-CSDN博客_end-of-central-directory
jar xvf rapidjson-master.zip
1. 经过github xuhao1修改的ros node很好地解决了vins相关算法的双目图像时间戳不同步的问题；结合gazebo仿真使用的vins yaml文件参数，和gazebo仿真中imu连杆和双目连杆的关系，确定了ros node中imu输出的坐标轴方向。
2. 在Neighborhood环境下录制的双目图像，在orb slam2的stereo模式，和VINS的无imu模式下（只有前端VO输出结果），在粗略观察下都有很好的效果。
3. 在加入仿真的imu信息后，VINS输出的结果变得非常不好，经过修改yaml中的参数，发现仿真imu表现出的误差应当是非常大的。
暂时地，yaml中，需要：
estimate_extrinsic: 0
estimate_td: 0
imu相关参数达到：
acc_n: 0.2 # accelerometer measurement noise standard deviation. #0.2 0.04
gyr_n: 0.05 # gyroscope measurement noise standard deviation. #0.05 0.004
acc_w: 0.02 # accelerometer bias random work noise standard deviation. #0.02
gyr_w: 0.00004 # gyroscope bias random work noise standard deviation. #4.0e-5
g_norm: 9.805 # gravity magnitude
级别，才能有勉强符合直觉的输出：
4. 经过真值文件的位姿转化（转为-y，x，z），且忽略最后一段因为车辆上了路基产生的imu过大抖动，使用evo进行对比：
对比z0带imu的轨迹：
APE w.r.t. translation part (m)
(not aligned)
max 3.932574
mean 0.733915
median 0.556997
min 0.000415
rmse 1.011099
sse 451.866086
std 0.695478
z0不带imu，单纯VO的轨迹：
APE w.r.t. translation part (m)
(not aligned)
max 2.320674
mean 1.031615
median 0.910396
min 0.000254
rmse 1.267220
sse 716.207615
std 0.735947
使用新的数据集，733米路程，是完整闭环的loop场景。
1. ORB slam2 stereo双目计算结果为：
APE w.r.t. translation part (m)
(not aligned)
max 6.384774
mean 3.465807
median 3.662923
min 0.000005
rmse 3.805145
sse 31202.524839
std 1.570768
2. VINS使用imu信息的情况下，非常奇怪地在某处会出现定位飞飘的情况。连换两个数据集都是如此。
VINS不使用imu信息的情况下，输出结果比较精确：
APE w.r.t. translation part (m)
(not aligned)
max 2.381133
mean 1.066714
median 0.809851
min 0.001172
rmse 1.261592
sse 2244.176848
std 0.673599
