参考B站古月居ROS入门21讲:常用可视化工具的实现
基于VMware Ubuntu 20.04 Noetic版本的环境
文章目录
- 一、日志输出工具:rqt_console
- 二、绘制数据曲线:rqt_plot
- 三、 图像渲染工具:rqt_image_view
- 四、图形界面总接口:rqt
- 五、Rviz
- 六、Gazebo
在之前已经介绍过一种ROS的可视化工具:rqt_graph
本节将介绍其他常见的工具。
一、日志输出工具:rqt_console
启动小海龟仿真器节点:
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rqt_console
让小海龟撞上南墙,日至输出工具就会将日志信息显示出来:
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/309400ed277f411492065ade32341781.png)
二、绘制数据曲线:rqt_plot
之前已经打开过小海龟的仿真器节点
rqt_plot
在输入框中输入左斜杠/可以看到自动填充项,我们选择 /turtle1/pose 按回车,就会显示位置信息的实时情况。
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/06ac3da0fd884e73ae53e78da9989c13.png)
移动小海龟,位置曲线就会发生变化:
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/a490c6a2fac14cfb976586b139800a79.png)
三、 图像渲染工具:rqt_image_view
这是关于相机的图像数据的插件,可查看摄像头的图像:
rqt_image_view
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/a620198b4e0048c181dad8d8ca02b06b.png)
四、图形界面总接口:rqt
我们直接输入rqt可以打开图形界面总接口
我们可以在Plugin菜单下面打开各种图形界面的小工具,分块显示在下方。
前面介绍的这些Qt工具包都可以在这里找到。
rqt
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/fc414b86687d4d43b44dc0e100115721.png)
五、Rviz
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/125dcc442d6d4dd7afdd0688d8b7cf02.png)
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/6a211a7eef7e4c25b52fa4ef0135b58b.png)
打开Rviz:
rosrun rviz rviz
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/384f99e7d6bf46fa9d64d585842fd453.png)
六、Gazebo
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/a425557880dc4560ac03d217156a5b6e.png)
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/0902f928e22a41068c2fcd83b909f8f7.png)
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