所需软件
ArduSub控制系统由三个主要软件组件组成：
ArduSub自动驾驶仪固件：ArduSub固件是负责处理飞行员输入和控制ROV的自动驾驶仪软件。ArduSub是ROV的“大脑”。
伴随计算机软件：伴随计算机软件通过以太网通信中继自动驾驶仪和QGroundControl之间的通信。配套软件还将高清视频流发送到QGroundControl。
QGroundControl软件：QGroundControl是操作ROV的用户界面。
以下是加载到硬件组件上的软件块及其基本连接的示意图：
以下是软件组件及其交互的技术框图：
1、ArduSub自动驾驶仪固件
ArduSub固件是一个二进制文件，加载到兼容的自动驾驶仪板的内存中。固件包含控制指定车辆类型(在这种情况下为Sub)所需的逻辑过程。一些自动驾驶仪(例如Pixhawk)有一个用来存储数据日志的SD卡。请注意，自动驾驶仪固件不在SD卡上。
操作ArduSub无需软件编程，当连接到QGroundControl时，可通过用户可配置参数更改设置。
ArduPilot项目支持多种车型，每种车型都有自己的固件文件。您必须确保已使用ArduSub固件对自动驾驶仪进行编程，以使用ArduSub。ArduPilot系列的其他车辆固件类型有：
ArduCopter
ArduPlane
ArduRover (also for boats!)
版本控制
ArduSub固件有三种版本：
Stable (4.0.X):：大多数用户推荐的版本。这些版本没有后缀，只有一个数字。
Beta (4.0.X-beta)：最新的Beta版本，这是为那些希望在进入稳定版本之前帮助测试新功能的用户而设计的。这些版本的后缀为-beta。
Development (4.1.X-dev)：开发构建，经常更新。此版本只能由开发人员和高级用户在实践中使用。这些版本的后缀为-dev。
这里提供预编译的ArduSub二进制文件。
https://firmware.ardupilot.org/Sub/
为许多不同的自动驾驶仪板提供了二进制文件，但是只有pixhawk1(PX4-v2)得到了彻底的测试和支持。关于二进制文件类型的更多信息可以在这里找到。
https://ardupilot.org/dev/docs/pre-built-binaries.html
2、配套计算机软件
配套计算机软件映像是Raspbian的修改版本，它被写入microSD卡并安装在伴生计算机中。
配套软件执行以下功能：
通过以太网通信中继自动驾驶仪和QGroundControl之间的通信
高清视频发送到到QGroundControl。
提供其他外设(传感器和声纳)与兼容的驱动程序接口。
安装了什么版本？
要了解配套计算机上安装的软件版本，请打开web浏览器(Chrome、Firefox、Edge等)并导航到http://192.168.2.2：2770/。软件版本将在顶部标题部分列出。
3、地面控制软件
用户界面(gui)提供图形控制(QGC)功能。QGC运行在Windows、OS X和Linux平台上。
主要特点：
ArduSub动力车辆的完整设置/配置。
带有仪表显示覆盖的视频流。
使用水下定位系统显示车辆位置、轨迹和车辆航路点的地图显示。
QGC用户界面是使用Qt-QML实现的。QML提供了硬件加速，这是低功耗设备(如平板电脑或手机)的关键功能。QML还提供了允许创建单个用户界面的特性，该界面可以适应不同的屏幕大小和分辨率。
版本控制
QGroundControl软件有两个版本：
稳定(4.0.X)：大多数用户推荐的版本。
每日(开发负责人| Git修订|日期|时间)：开发构建，经常更新。这些构建仅用于开发目的，不建议定期使用。
安装了什么版本？
要了解上部计算机上安装的软件版本，请导航到“应用程序设置”并滚动到“常规”选项卡的底部。
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