PX4的UORB通信机制

在Firmware的msg文件夹里面，里面有很多.msg结尾的文件，这些msg文件在编译的时候可以生成h头文件，这些编译过程中生成的头文件一般是保存在build_default/src/module/uorb/topics。

添加msg文件的时候，首先把写好的msg文件放在msg文件夹里面，然后还有一个需要修改的就是cmakelist这个文件，要在这个文件里面把你的msg文件的名字加进去。

在写msg文件的时候注意不能用int，msg里面是没有int的，都是用uint16，uint8这种，曾经写了个int  i，这样生成的H头文件就是不对，就是int的问题。

老的PX4里面是没有这个cmakelist的。这个时候就是要在ORB_DEFINE里面手动添加上，详细的见下面2，

1.ORB_DECLARE：在由msg文件生成的h头文件里面的最后一行会有一个ORB_DECLARE(status_led);这里的status_led就是tpoic的名字，这里的名字就是你在使用uorb的时候，比如说advertise函数的时候，ORB_ID后面括号里面的主题的名字。

2.ORB_DEFINE：然后在objects_common.cpp通过ORB_DEFINE将主题的名字和结构体的定义关联起来。然后在发布或者copy的时候就要用ORB_DEFINE里面和主题关联起来的结构体，不能是把自己随便定义的一个结构体。（对于msg文件夹里面又cmakelist的情况，就不用手动的在objects_common里面手动的进行添加了）

3.发布端：然后接下来就是在发布的程序里面，首先需要定义结构体，例如：struct  esc_up-s  new_report;然后还需要定义主题句柄用来接收orb_advertise的返回值，例如：orb_advert_t  _esc_up_topic;注意orb_advertise函数的返回值是orb_advert_t类型的，而不是int型的。然后还需要定义主题ID用来作为函数orb-advertise的参数，例如orb_id_t        _esc_up_orb_id，这样定义的话在使用之前还需要用_esc_up_orb_id = ORB_ID(esc_up);进行赋值，然后就可以进行订阅和发布了，或者不用定义主题的ID，直接在公告的时候用，_esc_up_topic = orb_advertise(ORB_ID(esc_up), &new_report);这样就剩了一步了，然后就是进行公告和发布了。

          if (_esc_up_topic != nullptr) //NULL  in  c，nullptr  in  c₊₊

               {

                     orb_publish(_esc_up_orb_id, _esc_up_topic, &new_report);

            }

               else 

               {

                     _esc_up_topic = orb_advertise(_esc_up_orb_id, &new_report);

              if (_esc_up_topic == nullptr)

                     {

                          errx(1, "ADVERT FAIL");

                     }

                 }

4.接收端：然后就是在接收端了，接收端首先也是需要定义结构体用来保存接收到的值，例如：struct  esc_up_s  esc_up;然后也是需要定义一个用来接收主题句柄的变量，订阅函数subscribe的返回值不是orb_advert_t类型的，而是整型的，例如int _esc_up_orb_sub;然后就是进行订阅、check和copy了。

_esc_up_orb_sub = orb_subscribe(ORB_ID(esc_up));

         bool  updated;

         orb_check(_esc_up_orb_sub, &updated);

          if (updated)

         {

               orb_copy(ORB_ID(esc_up), _esc_up_orb_sub, & esc_up);

           }

在订阅的时候要注意，对于同一个topic，只订阅一次，要是多次订阅的话，那么你会发现，第一次订阅返回值是1，第二次订阅的返回值是2，第三次订阅的返回值是3，这样你下面check的时候永远不会更新，因为每次都是不同的主题了，又一次就是犯了这样的错误，注意，在订阅的时候可以用

If（0 == led_fd）

{

led_fd = orb_subscribe(ORB_ID(status_led))

}但是记住，led_fd定义之后要初始化为零，要不然不会进入这个if里面。

另外关于公告函数的返回值是orb_advert_t，订阅函数的返回值是int。这种问题不用问，直接自己看一下函数的返回值就可以了。

Uorb的时候，如果你订阅是在创建task之前，然后在taskmain里面进行check和copy，那么也是不成功的，理解为在一个线程中订阅的在另一个线程中不能使用吧。