本文内容主要包括，rosbag的录制以及消息的离线处理。
1.rosbag录制
录制双目相机发布的图片话题如下命令。
rosbag record -O obs5.bag /stereo/right/image_raw /stereo/left/image_raw
2.rosbag图片消息解包
创建export.launch文件，内容如下，其中bag_name为包想对于绝对路径的名字。
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<arg name="bag_name" default="obs"/>
<node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 /home/wbzhang/bags/$(arg bag_name).bag"/>
<node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME"><remap from="image" to="/stereo/left/image_raw"/>
</node>
</launch>
使用命令如下：
cd /home/wbzhang/bags/
roslaunch export.launch bag_name:=obs5
3.使用matlab处理rosbag
本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)
