aruco安装 配合realsense 使用

使用github安装

网址：http://www.uco.es/investiga/grupos/ava/node/26
git clone到本地之后，catkin make即可开始使用

使用apt安装

sudo apt-get install ros-kinetic-aruco-ros
sudo apt-get install ros-kinetic-aruco-msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-aruco-detect
sudo apt-get install ros-kinetic-aruco

测试使用

roslaunch aruco_ros single.launch

如果没有报错，说明成功

网址生成二维码，及其相关信息

http://chev.me/arucogen/

1 图片的风格类型
2 marker ID -----582
3 尺寸大小（注意这里的单位为mm）----34mm

修改launch文件夹中的single.launch文件

1 更改camera_info为realsense发布的相机内参话题

<remap from="/camera_info" to="/camera/color/camera_info" />

2 更改image

<remap from="/image" to="/camera/color/image_raw" />

3 更改camera_frame

<param name="camera_frame"       value="/camera_link"/>

4 更改Marker ID; marker size

<arg name="markerId"        default="582"/>
<arg name="markerSize"      default="0.034"/>    <!-- in m -->

开始测试

1 启动realsense节点

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

2 启动single.launch 文件

roslaunch aruco_ros single.launch

3 使用image_view观察识别效果

rosrun image_view image_view image:=/aruco_single/result

4 查看位姿

rostopic echo /aruco_single/pose

参考：https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/105098244