Intel Realsense L515 ros节点时间戳不同步解决方法

问题描述

在使用Intel Realsense L515的ros程序的时候，会出现

frame's time domain is HARDWARE_CLOCK. Timestamps may reset periodically.

解决方案

官方程序员的解释是这样的: 官文解释
The issue is caused because global_timestamp is off (in L515 it is currently off by default. It is On by default in D4xx series).
说的是对于L515，默认的一个设置没有打开，需要在launch文件里面添加相关的参数开启这个开关。

  <rosparam>
      /camera/motion_module/global_time_enabled: true
      /camera/l500_depth_sensor/global_time_enabled: true
      /camera/rgb_camera/global_time_enabled: true
  </rosparam>

值得注意的是这里的camera需要根据launch文件里描述的相机的名称进行相应的变化，比如我有四台相机，我在launch文件里面分别命名成camera1、camera2、camera3和camera4那么我就需要添加四组这样的语句

  <rosparam>
      /camera1/motion_module/global_time_enabled: true
      /camera1/l500_depth_sensor/global_time_enabled: true
      /camera1/rgb_camera/global_time_enabled: true
  </rosparam>
    <rosparam>
      /camera2/motion_module/global_time_enabled: true
      /camera2/l500_depth_sensor/global_time_enabled: true
      /camera2/rgb_camera/global_time_enabled: true
  </rosparam>
  ...

后记

时间戳同步这个问题对消息过滤器（message_filter）的影响最大，因为多相机如果不使用全局的时间，那么在相机长时间开启之后，不同相机的时间戳会全部乱套，导致消息过滤器中的时间同步器没法正常工作。